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最近完成了S32Kxxx CAN bootloader, 之前需要拆开外壳通过烧写口才能更新应用程序。如果产品灌了胶，每更新一次应用程序都非常之麻烦。现在有了CAN bootloader, 可以通过Standard CAN 接口就能够更新产品的应用程序，简单又方便。就算产品已经出货到了客户端，更新程序也不繁琐，成本也可接受。接下来分两部分来介绍，第一部分介绍如何实现S32K CAN bootloader，碰到的问题，以及如何解决的。第二部分介绍如何使用S32K CAN bootloader。
S32Kxxx CAN bootloader的实现
NXP S32Kxxx 系列芯片的功能很强大, 开发环境也不错, 特别是Processor Expert。 我的S32Kxxx CAN bootloader的所有底层driver，包括CAN driver都是通过Processor Expert 配置生成。S32Kxxx CAN bootloader 的开发环境：
1. IDE: S32DS for ARM， Version: 2018.R1
2. Compiler: GCC for ARM, Version:gcc-6.3-arm32-eabi
3. SDK: S32DS/S32SDK_S32K1xx_RTM_3.0.0
S32Kxxx CAN bootloader 的上层代码是手写的，以下底层Components 代码都是通过Processor Expert配置后自动生成：
1, PIN (pin_mux)
2. Clock (clock manager)
3. Interrupt (interrupt manager)
4. CAN (can_pal)
5. Flash (flash driver)
6. SBC (external watchdog, can tranceiver uja1169)
虽然大概一年前我有完成过S32Kxxx UART bootloader, 但此次S32Kxxx CAN bootloader 实现过程比我预想的要更难，实现花费的时间也比我预想的要更长。主要原因就是碰到了以下问题，解决它们花费了我不少时间。
1。 CAN 通信始终收发都不成功。
供电，硬件，can driver, sbc driver 一个一个去排查，最后查出不是硬件的问题，也不是can driver 的问题。
供电有问题，我的板子是NXP官方出品EVA 板子，我是使用USB 口供电，但是如果需要CAN 通信成功，需要接上power adapter。
sbc driver 有问题， sbc_init时，里面的SBC_GetMode返回0，后面这个返回值0又通过SBC_SetMode()设置回去，造成sbc_init出错。修正后就OK。
2。 Flash 擦除不成功
flash driver, watchdog, interrupt 一个一个去排查，查出不是flash driver的问题。
Interrupt 管理有问题，FLASH_DRV_EraseSector调用前需要关Interrupt, 调用后再开Interrupt。否则会重启（寄存器RCM提示是Lockup的Reset source)
watchdog管理有问题， 担心擦除时间长，每擦除块后调用SBC_SetWatchdog就出现Reset造成擦除无法完成，不调用就没有问题，然后发现此时
另外sbc_init完成后g_drvConfig.isInit既然等于false， g_drvConfig.isInit等于false， 之后调用SBC_SetWatchdog出问题。sbc_init完成后g_drvConfig.isInit既然等于false。将其改为true。 问题消失。
3。 程序卡死在SBC_SetWatchdog。
排查后发现SBC_SetWatchdog前不能关Interrupt。
Processor Expert 用起来很愉快，一旦生成的代码使用起来，如果出了问题，也是让人头疼不已。
S32Kxxx CAN bootloader的使用
S32Kxxx CAN bootloader 使用很简单。需要用到一个CAN盒子，Z-Box CAN，简称ZCAN。 是我开发的一个很强大的CAN总线分析工具。还需要在电脑端运行一个上位机zFlash。zFlash是我用C# 语言开发的一个Windows 软件。 zFlash操作非常简单，能够自动查询Z-Box CAN并建立连接。点击zFlash界面上的下载按钮，下发握手指令去查找bootloader。 和bootloder 握手成功后就按照自定义的协议发送应用程序完成升级。
S32Kxxx CAN bootloader 时电脑和板子的连接如下图。 电脑上运行zFlash， 中间的USB-2-CAN是CAN 总线分析仪Z-Box CAN。用户板上烧录了S32Kxxx CAN bootloader。我的用户板上面的芯片是S32K116，是NXP的一款带有CAN controller的ARM Cortex-M4核的32-bit 单片机。这个bootloader 移植到S32K118，S32K144等都很容易。
Z-Box CAN 是一款强大的CAN 总线分析仪，其金属外壳一边是方形USB 口通过USB线连接电脑，一边是DB9口连接CAN bus。内部是进口芯片，信号有隔离。可以安全可靠地工作在复杂的工业场所，或用来分析汽车上各ECU之间的CAN 总线。见图：
Z-Box CAN最强大的地方是busmaster 支持它。busmaster（又称博世总线大师）是一种开源软件工具，用于模拟，分析和测试CAN / LIN总线系统。 它支持DBC，LDF，CAPL语言，节点模拟，自动测试， C语言脚本，log保存等等强大的功能。我在其开源代码的基础上进行添加，使其可以识别并连接我开发的Z-Box CAN。打开bumaster我的版本，找到Driver Selecion，选择Z-Box CAN，点击Connect， 既可以开始愉快的使用了。
