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六年前, 汽車內ECU CAN 網絡 還有低速CAN 網絡， 速度是250kbps，不用接終端電阻就可以組網。但是很快ECU CAN網絡都轉爲高速CAN 網絡，速度爲500kbps或th上. 最近2年，ECU CAN 網絡越來越多的採用CAN FD。ECU 越來越多，交互數據也越來越多，所以再過2，3年，估計ECU 高速CAN 網絡也不多見，絕大多數都會轉爲CAN FD網絡。通過CAN FD 總線藉口bootloader升級ECU應用程序也會越來越常見，今天想給大家介紹的就是最近剛完成的S32K1xxx系列的CAN FD UDS bootloader。
CAN FD bootloader 燒寫到ECU 的主芯片後，後續ECU 的應用程序需要升級，通過CAN FD 總線即可實現升級，不需要把ECU 拆出來，也不需要燒寫口，只需一臺電腦通過CAN FD bus和ECU相連，即可給汽車內的ECU 完成應用程序更新。
此UDS bootloader 是基於NXP芯片S32K116的CAN FD總線接口bootloader. 軟件架構如下圖：
CAN FD UDS bootloader 是放置在芯片S32K116 pflash 的0x00000000 ~ 0x0000EFFF，memory map 如圖：
ECU 上電後運行進入bootloader程序，判斷是否有更新請求，沒有更新請求且應用程序有效則跳轉到應用程序，有更新請求或應用程序無效則停留在bootloader, flash driver 可以由上位機下載到RAM， Erase 和Program pflash的動作是通過調用RAM中的flash driver API 完成的。 flash driver 也可以固化在ROM中，此時，Erase 和Program pflash的動作是通過調用ROM中的flash driver API 完成的。上電流程如下圖：
CAN FD UDS Bootloader 升級應用程序的整個流程主要使用了ISO 14229-1 標準中定義的以下UDS Services:
上位機是我使用C#開發GUI host 程序zFlash， 使用zFlash時有一個地方需要注意，比特率的選擇，如果選擇405002，代表CAN FD 盒子主芯片工作時鐘頻率40M，仲裁段比特率500K，數據段比特率2M。如果選擇4010002，代表CAN FD 盒子主芯片工作時鐘頻率40M，仲裁段比特率1000K，數據段比特率2M。目前只支持這兩種選擇，後續會增加更多的選擇項。
此CAN FD bootloader 遵從UDS 協議，比起之前我做的自定義協議的CAN bootloader 效率要高很多，更新應用程序花的時間要少一半多。更新應用程序的log 如下截圖。