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上一次發佈博文到如今既然已一年有餘, 開始着手寫今天這篇博文, 有着一種久違的感覺。 今天要給大家介紹的是S32K116 的LIN bootloader， 這個LIN bootloader 可以很容易地移植到S32K118，S32K142， S32K146以及S32K148，當然移植到其他硬件平臺也不難，只需花費一些時間替換底層驅動即可。
Bootloader 是一種用來更新應用程序的軟件。它一般和PC端的host軟件一起協同合作才能完成應用程序的更新。PC端的host軟件我們常稱之爲上位機，Bootloader 亦常被稱爲下位機，今天這個LIN bootloader的上位機是使用C#語言寫的，需要調用USB-2-LIN適配器的驅動程序API. 所以PC端需要安裝USB-2-LIN適配器的驅動。我使用的是我自己開發的USB-2-LIN適配器，這也是我爲什麼一年多了纔有新的bootloader 產品出現。目前所有的開發任務都已經完成，只剩給我的USB-2-LIN配置器找一個漂亮的外殼了。LIN bootloader 已經經過了完整的測試。測試連接圖如下：
PC端安裝了我的USB-2-LIN適配器的驅動，運行我用C#寫的host程序zFlash, 通過USB口，連接我的USB-2-LIN適配器，USB-2-LIN適配器另一頭通過LIN總線和用戶板相連，用戶板就是我的S32K116 EVB板，上面運行我的LIN bootloader軟件。
zFlash 的UI界面如下：
LIN Bootloader 是在NXP ARM Cortex-M0 32-bit 微控制器上實現的。開發環境如下：
1. IDE: S32DS for ARM， Version: 2018.R1
2. Compiler: GCC for ARM, Version:gcc-6.3-arm32-eabi
3. SDK: S32DS/S32SDK_S32K1xx_RTM_3.0.0
LIN bootloader 的上層代碼是手寫的，以下底層Components 代碼都是通過S32DS 的Processor Expert配置後自動生成：
1, PIN (pin_mux)
2. Clock (clock manager)
3. Interrupt (interrupt manager)
4. LIN stack
5. Flash (flash driver)
6. LIN tranceiver Tja1027
LIN bootloader 實現過程比較順利，只在兩個問題上花費了一些時間去調試，第一個是timing的問題，上位機是LIN Master節點，發送擦除命令後，需要發送LIN frame header 讓LIN Slave節點下位機反饋擦除的狀態，由於預估的時間不準，下位機還在執行中，就把LIN frame header 發送出去，然後一直報no response的錯誤，後來經過調試，才解決了這個timing的問題。第二個問題是跳轉的問題，擦除和燒寫都順利完成，但是跳轉過去，APP死活運行不正常，我將板子裏面的程序讀出來和應用程序的hex文件對比，是一模一樣的，燒寫器單獨燒APP，運行正常，LIN Bootloader跳轉到APP，卻不能正常工作，所以我懷疑是跳轉的問題，我在跳轉前增加了一小段代碼，把所有用到的Peripheral都Deinit， 再試，多次試，都能成功跳轉，並且APP運行正常。
INT_SYS_DisableIRQ(LPTMR0_IRQn);
INT_SYS_DisableIRQGlobal();
LPTMR_DRV_Deinit(INST_LPTMR1);
lin_lld_deinit(LI0);
Jump_To_Application(*((uint32_t*)APP_START_ADDRESS));
此LIN bootloader 從計劃到實現耗費了我近一年的空閒時間，包含了好幾塊的開發任務，包括上位機zFlash的開發，下位機LIN bootloader的開發， 測試用應用程序的開發，以及USB-2-LIN適配器的開發。USB-2-LIN適配器的開發就佔據了其中一半多的時間，USB-2-CAN 適配器國內國外的公司都有很多的成功產品，有不少資源可以參考，甚至有開源項目可以參考。但是USB-2-LIN適配器能找到的產品就比USB-2-CAN適配器要少很多，推出USB-2-LIN適配器的國外公司不多，國內公司就更少，可以參考的資源也就很少，所以這個USB-2-LIN耗費了我相當多的心血，很多假期都是不休息，不停暴肝，努力不放棄，才最終成功推出這款USB-2-LIN適配器。