原创 使用16線激光雷達跑gmapping柵格地圖
一般來說gmapping必須要有里程計信息才能使用： laser_scan_matcher包是通過激光雷達去匹配環境然後模擬出機器人的odom wikigithub下載鏈接 下載到catkin_ws/src下，catkin_mak
2020-06-22 22:33:57
原创 pcl::PointCloud點雲格式轉換
PointCloud::Ptr 轉換 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr PointCloud::Ptr cloud (new PointCloud); pcl::PointCloud<pcl::P
2020-06-22 20:55:09
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原创 Ａ_LOAM建圖同時構建柵格地圖(去除動態物體構建可行駛區域)（Lego_Loam也適用）
Ａ_LOAM構建三維點雲一般只會用於定位，而小車的導航還是需要二維的柵格地圖 本文是在使用Ａ_LOAM（loam系列都適用）構建三維地圖的同時，構建概率柵格地圖，並去除動態物體，最終輸出二維的可行駛區域，用於後續的導航． 建三維點
2020-06-22 20:55:09
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原创 大疆旗下livox（mid100）激光雷達loam建圖
關於大疆livox建圖相關的開發，網上資料特別少，以下資料都是個人最近摸索出來的，歡迎大傢俬信技術交流． livox進行環境構建的效果還是很不錯的 livox目前有兩款激光雷達，mid40,mid100,其實mid100就是３個4
2020-06-22 20:55:09
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原创 用鐳神32線激光雷達實現Ａ_LOAM LeGO_LOAM
１、驅動下載 catkin_make編譯就行 ２、新建lslidar網絡 點擊網絡，選擇編輯網絡 點擊add 點擊create Gateway使用192.168.1.1或者爲空 對比上面進行編輯並保存(激光雷達必須斷電一
2020-06-22 20:55:09
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原创 Nvidia xavier使用velodyne激光雷達
ROS安裝 由於xavier只能使用ubuntu18.04系統，因此只能對應安裝ros melodic版本 JetPack介紹頁面和下載地址： https://developer.nvidia.com/embedded/jetpa
2020-06-22 20:55:09
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原创 Linux下安裝ffmpeg---對視頻的f分解 剪切複製 提取 裁剪 複用
http://yasm.tortall.net/Download.html 下載1.3.0的源碼包 tar -xvzf yasm-1.3.0.tar.gz cd yasm-1.3.0/ ./configure make m
2020-06-10 02:59:08
原创 livox_map安裝
在catkin_ws/src下一共三個文件 第一步： 安裝Livix-SDK cd Livox-SDK/build cmake .. make sudo make install 第二步： 編譯： cd catkin_ws
2020-02-20 22:45:12
原创 運動物體檢測——幀差法&///運動物體檢測——背景減法
1、注意，使用的是opencv3,所以在cmakelists.txt加上（系統默認安裝的是opencv2） set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv3/share/OpenCV) 2、在cmakelists
2020-02-20 22:45:12
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原创 讀取txt文件，存入數組
#include <iostream> #include <fstream> using namespace std; const int ROW = 27; const int VOL = 30; int ma
2019-10-25 15:38:01
原创 txt格式保存爲pcd點雲
//計算txt點中的個數的方法實現 int numofPoints(char* fname){ int n=0; int c=0; FILE *fp; fp = fopen(fname,"
2019-10-25 15:38:01
原创 保留 pcl 1.7 安裝 pcl 1.8
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git cd pcl mkdir build cd build 下載好之後安裝，注意這一步： cmake -DCMAKE_BU
2019-09-05 15:18:17
原创 lego_loam 問題彙總
問題１： [featureAssociation-7] process has died [pid 25782, exit code -6, cmd /home/ly/catkin_ws/devel/lib/lego_loam/f
2019-08-28 15:32:40
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原创 僅使用(n線)激光雷達跑gmapping，laser_scan_matcher構建簡單的柵格地圖
一般來說gmapping必須要有里程計信息才能使用： laser_scan_matcher包是通過激光雷達去匹配環境然後模擬出機器人的odom wiki github下載鏈接 下載到catkin_ws/src下，catkin_ma
2019-08-08 15:23:28
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