Nvidia xavier使用velodyne激光雷達

ROS安裝
由於xavier只能使用ubuntu18.04系統，因此只能對應安裝ros melodic版本

JetPack介紹頁面和下載地址：

https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack

現在到軟件包下載到的Ubuntu主機
更改執行權限：

$ sJetPack-L4T-4.1-linux-x64_b57.run

執行安裝：

$ sudo ./JetPack-L4T-3.0-linux-x64.run

選擇yes

選擇設備，下一步


勾選automatically resolve dependency confilts

同意協議，下一步

下載完之後，下一步

開始刷機

選擇網卡

xavier按開機鍵盤，再安裝recover鍵盤，最後按一下reset鍵盤，讓xavier進入恢復模式
根據終端提示，檢查主機是否有檢測到xavier 是否進入恢復模式
確認之後，繼續安裝，就會自動安裝上系統。
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下載melodic源碼

mkdir -p ~/tools
cd ~/tools
git clone https://github.com/ncnynl/installROSXavier

installROS.sh裏面包括：

Usage: ./installROS.sh  [[-p package] | [-h]]
 -p | --package <packagename>  ROS package to install
                               Multiple Usage allowed
                               The first package should be a base package. One of the following:
                                 ros-melodic-ros-base
                                 ros-melodic-desktop
                                 ros-melodic-desktop-full

安裝melodic

cd installROSXavier
./installROS.sh -p ros-melodic-desktop-full

參考：
刷機ubuntu18.04
安裝melodic