一般來說gmapping必須要有里程計信息才能使用：
laser_scan_matcher包是通過激光雷達去匹配環境然後模擬出機器人的odom
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github下載鏈接
下載到catkin_ws/src下，catkin_make編譯即可
在demo_gmapping.launch中有一句讀取數據集（需要用自己的數據集，要改）
<node pkg="rosbag" type="play" name="play"
args="$(find laser_scan_matcher)/demo/demo.bag --delay=5 --clock"/>
運行：
roslaunch laser_scan_matcher demo_gmapping.launch
效果圖：（自己的數據集）
簡單建圖，不是很準,，看不下去了
問題出在/laser的頻率要改（將４０ 改成 ２００）
