原创 中正平和的機器人學筆記——4. 雅可比矩陣（附MTALB代碼）
1. 基礎知識 基礎知識主要是希望大家回顧一下大學物理裏講的速度矢量和角速度矢量部分的知識，用矢量形式去表示，還有叉乘的相關知識，這些我就不贅述了。 想象存在座標系{A}和{B}，把{B}固連在某一剛體上，要求描述BQ^BQBQ相
2020-06-20 06:09:08
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原创 中正平和的機器人學筆記——1. 機械臂正運動學（附MATLAB代碼）
中正平和的機器人學筆記——1.正運動學 0. 何爲運動學？何爲正運動學？ 運動學主要研究的就是機械臂的運動特性（位置、速度、加速度等），但是不考慮使機械臂產生運動時施加的力和力矩（這部分是動力學）。而正運動學的研究即是將關節變量作
2020-06-20 06:09:08
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原创 中正平和的機器人學筆記——5. 機械臂動力學
0. 基礎知識 0.1 線加速度 上一篇中我們講到了在座標系{A}和座標系{B}原點重合時，BQ^BQBQ的速度矢量的表示方式： AVQ^AV_QAVQ = BARBVQ^A_BR^BV_QBARBVQ + AΩB^A\Om
2020-06-20 04:59:51
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原创 中正平和的機器人學筆記——2. 機械臂逆運動學（附MATAB代碼）
0. 預備知識（別跳過呀） 上一篇我們講了正運動學，也就是通過齊次變換矩陣，知曉關節角後求得機械臂末端的位姿，並表示在基座標系下。這一篇我們就來講一講逆運動學問題——已知工具座標系{T}相對於固定座標系{S}的期望位姿，如何計算一
2020-06-20 03:45:25
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原创 凸優化筆記——3. 凸優化問題
凸優化問題這部分我個人認爲就是分清楚不同凸優化問題的【形式】以及如何轉換。當然既然是凸優化，目標函數是凸函數。不等式約束函數是凸函數，等式約束是仿射的，這些基本要求是必須的。 具體的，要注意的是： 轉化等價凸問題的方法 消除/引
2020-06-20 03:45:25
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原创 凸優化筆記——2.凸函數
凸優化筆記——2. 凸函數目錄1.前言2.定義3. 保凸運算4. 共軛函數 目錄 1.前言 發現完全整理的話，工作量太大，就先整理一個精簡的需要注意的點吧。。。（dbq 2.定義 區分凸函數/嚴格凸函數/擬凸函數/對數凸函數。
2020-04-02 03:21:43
原创 凸優化筆記——1.凸集
凸集本章目錄凸集與仿射集一些例子保凸運算廣義不等式分割超平面與支撐超平面對偶錐與廣義不等式 本章目錄 凸集與仿射集 仿射集合 affine set 定義：給定兩點 x1,x2∈Rn,x1≠x2x_1,x_2 \in R^n, x
2020-02-22 12:21:33
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原创 凸優化筆記.0
凸優化筆記.0 這學期學的最吉爾難的課就是凸優化，週四剛考完試，心累得壓批。等期末結束後打算把這學期所學整理一下，這裏先列個大綱。 前言 凸集 凸函數 凸優化問題 對偶 逼近和擬合 統計估計 幾何問題 無約束最小化問題 實驗1：
2020-02-22 12:21:33
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原创 中正平和的機器人學筆記——7. 一種氣驅型柔性臂的逆運動學模型
1. 前言 上一篇分析了Air-Octor的正運動學模型，這一篇是學習另一篇論文1的筆記，着重分析這種柔性臂的逆運動學模型，也就是通過kϕk_\phikϕ 和 ϕ\phiϕ 以及 sss 來求 l1l_1l1、l2l_2l2、l
2018-12-16 21:01:08
原创 中正平和的機器人學筆記——6. 一種氣驅型柔性臂的正運動學模型
1. 前言 柔性臂是當前機器人領域一個比較熱的研究方向，國內外高校如MIT、Stanford、JHU和我校、上交、中科大、北航等等都有做研究。大致可以分爲三類：氣驅/繩驅，超彈性材料，智能材料（DE/EAP/SMA）。大多也集中在仿生
2018-12-14 20:50:41
原创 中正平和的機器人學筆記——1. 正運動學（附MATLAB代碼）
中正平和的機器人學筆記——1.正運動學 0. 何爲運動學？何爲正運動學？ 運動學主要研究的就是機械臂的運動特性（位置、速度、加速度等），但是不考慮使機械臂產生運動時施加的力和力矩（這部分是動力學）。而正運動學的研究即是將關節變量作爲自
2018-12-09 13:34:27
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原创 中正平和的機器人學筆記——4. 雅可比（佔坑）
1. 基礎知識 基礎知識主要是希望大家回顧一下大學物理裏講的速度矢量和角速度矢量部分的知識，用矢量形式去表示，還有叉乘的相關知識，另外就是轉動慣量部分的知識，這一部分我就不贅述了。 想象存在座標系{A}和{B}，把{B}固連在某一剛體
2018-12-09 13:34:16
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原创 中正平和的機器人學筆記——0. 前言
中正平和的機器人學筆記——0.前言 一點嘮叨的話 沒有想到最後還是入了機器人學的坑，心情複雜。 借鑑某同學課設時寫csdn blog整理自己所學知識的方法，我也將這周學習到的機器人學的知識記錄整理下來。因此本系列僅僅是個人學習記錄的整
2018-12-09 13:34:14
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原创 中正平和的機器人學筆記——3.幾個MATLAB實例
0. 軌跡 學機器人學前最想知道的，就是如何把機器人末端執行器平滑地從A點移動到B點，也許不太準確，應當說從位姿A移動到位姿B。 0.1 關節空間運動 考慮末端執行器在以下兩個笛卡爾位姿之間移動 下面兩種語法都可以表示（x,y,z,θ
2018-12-09 13:34:14
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