原创 【貪心School】機器學習課程筆記
一定要認清技術的邊界以及定義好問題的範圍(scope)。舉個例子，不要試圖使用完全開放的對話系統來搭建機器人訂餐系統，因爲目前的對話技術還不足以支撐完全開放環境下的對話。 簡答來講，BI是一種分析的工具，也就是通過一些方式把數
2020-05-15 18:29:21
原创 在cmakelists和makefile中設置opencv
1. 查詢電腦上的opencv版本: pkg-config --modversion opencv 2. 在電腦上安裝多個版本的opencv，可以通過指定安裝路徑進行設置： 下載源碼後進入文件夾，打開終端； mkdir bui
2020-02-23 04:39:09
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原创 LearnVIORB代碼解析
主要是各個公式與代碼之間的變換： IMU器件的測量模型： 是陀螺儀實際的旋轉值，是陀螺儀的測量值， 在測量值與真實值之間相差bias 和 噪聲 aw 是物體的加速度在世界座標系下的值，換言之，也可以理解爲肉眼可見的加速度，當物體放在
2020-02-23 04:39:09
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原创 catkin_make 只編譯一個包
來源於ros wiki上的問題: how to build a single package by catkin_make 一般來講，在工作空間下，使用catkin_make 將會一次性編譯src下所有的包，因爲catkin_make 相
2020-02-23 04:39:09
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原创 Ubuntu下添加boost庫
@Ubuntu下Boost庫的鏈接 在CmakeLists.txt中添加Boost組件 Boost具有很好的平臺獨立性，因此可以作爲首選api來完成特定功能。 最常用的爲filesystem，用來獲取程序的運行目錄 #includ
2020-02-23 04:38:59
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原创 ORBSLAM的ORB特徵提取
ORBSLAM中的主要使用了ORB特徵，也就是FAST特徵+BRIEF描述子的組合，具體這兩種方法就不詳細介紹了，這裏主要說一下每個特徵對應的描述子在ORBSLAM中的維護方式； 首先需要說明的是每個frame都有自己對應的找到的feat
2020-02-23 04:38:59
原创 LInux下的交換分區以及相關查看命令
linux下SWAP爲交換分區，也就是虛擬內存； 當linux系統的物理內存不夠的時候，就需要將物理內存中的一些東西釋放出來，以供當前程序使用； 那些被釋放的空間可能來自於一些很長沒有什麼操作的程序，被釋放出來的空間中保存的內容就會被臨時
2020-02-23 04:38:59
原创 舒爾補理論Schur Compliment
在做slam的時候經常遇到的一個概念就是schur complement，瞭解這個概念，對於理解slam的優化過程也會有很大的幫助； 首先給出的是舒爾補的定義： 舒爾補的由來其實就是將一個矩陣變成對角陣的過程，比如在線性代數課程中會經
2019-10-26 03:38:45
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原创 條件概率，聯合概率，邊際概率在slam中的應用
SLAM的優化過程其實就是從一個聯合概率去分解邊界概率和條件概率的過程； https://blog.csdn.net/tick_tock97/article/details/79885868 概率：用數據去計算某件事情發生的可能性； 條件
2019-10-26 03:38:45
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原创 舒爾補在Slam中的應用
還是多元變量x服從高斯分佈，且由兩部分組成 x=[a b], 那麼變量之間構成的協方差矩陣爲 其中A = COV(a,a), D = cov(b,b), C= cov(a,b). 由此變量x的概率分佈爲 中間的協方差矩陣就可
2019-10-26 03:38:45
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原创 傳統ORB-SLam中位姿優化中雅克比矩陣講解
由於之前的魚眼orbslam只有單目部分，所以在優化時也只是用了單目位姿優化和三維座標點優化，並沒有將雙目的優化添加進去，不知道是否對結果有影響； 這裏添加雙目的優化部分，主要是將添加雅克比矩陣； orbslam中的優化部分使用了g2o庫
2019-09-03 02:04:43
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原创 EUCM詳解
EUCM 模型即爲extended unified camera model， 主要會涉及到幾個座標系，如下： a. 世界座標系： 真實世界座標中的位置座標，單位爲m， 一般對應在表達爲Ｘ； b. 橢球面座標系：是一箇中轉球面，與對應點的
2019-08-29 03:01:59
原创 _InputArray 和 outputArray在ORBslam中的使用
InputArray() 是一個接口類， 可以傳入多種類型，例如Mat, Mat_<T>, Mat_<T, m,n>, vector<vector<T>>, vector<Mat>等； 因爲在opencv中屬於執行類，所以接口可能會改變，
2019-08-23 01:40:21
原创 NVIDIA 顯卡驅動安裝
背景： UBUNTU16.04 +NVIDIA-384 安裝過程比較堅信，參考了很多人的博客，中間走了一些彎路，下面主要將大家的方法分爲兩類： 1. 使用apt-get 安裝的方法 2. 使用官網下載 .run 文件安裝的方法 我兩種方法
2019-07-06 03:10:00
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