爲了製作平衡車，我在淘寶上面買了一個 Faulhaber2342L012空心杯減速電機電機，具體參數如下：
一：電機參數
型 號：德國馮哈勃Faulhaber帶編碼器空心杯減速電機2342L012 12V每分
鍾 120轉
工作電壓: 12V
空載轉速：8100RPM（轉每分鐘）
減速後速：120RPM（轉每分鐘）
直 徑：30mm
電機長度：42mm
總共長度：85mm
出軸直徑：6mm
出軸長度：35mm
輸出功率：17W
扭 矩：大扭矩( 1.72Nm)
空載電流：75mA
堵轉電流：1400mA
減速箱型號：日本定製（全金屬精密行星減速箱）
減速比：64：1
編碼器：光電式
輸出路數：ＡＢ雙路輸出
每圈脈衝：12CPR（脈衝每圈）［可以改裝其他高分辨率的光電編碼器］
二：電機外形結構首先電機形狀如下：
該直流減速電機有兩根電源線，六根光電編碼器接線，
爲了瞭解電機內部結構我把該電機的減速頭拆了下來，如下圖：
三：電機的編碼器如何接線
1,2接線柱可以不用接線，1,2接線柱連接的是一個熱敏電阻，該熱敏電阻的作用是檢測電機的溫度是否正常。一般的情況下可以不接。
4,5接線柱是輸出信號段，輸出信號需要上拉電阻。上拉電阻一般取5K到10K，上拉到5V。
3接線柱一定要接限流電阻，不接的後果就是二極管可能因爲電流太大被擊穿，導致光電測速碼盤被損壞。
下面附上具體原理圖
圖二
圖二所示的接線柱標號，正好和圖一相反，所以有可能影響閱讀。需要讀者自行修改。
四：總結
看到這兒大家可能明白其實這個編碼器就是兩個普通的光電編碼器，一個電機上面如果有兩個光電編碼器，就可以判斷電機的轉向。
將電機同上電以後，用示波器查看輸出的波形，如下：
從上面的波形可以看出，輸出的脈衝並不是規則的脈衝波，如果要得到等幅度的脈衝波，還需要自己加一個比較器.
電機資料：http://pan.baidu.com/s/1eQuuosM