這裏面的關鍵在於姿態環的頻率遠高於速度環和位置環。
你之前不是不明白這幾個環是怎麼合在一起的麼，現在應該好理解些了吧。而不是單單看串級PID，用什麼內環的輸出是外環的輸入，就不太好理解了。不對，感覺頻率高了之後，我可以不用串級，兩個環直接疊加應該也可以啊是不是。串級PID有時候從物理意義上可能不太好理解。
調PID也應該是先調好姿態環再去調速度環位置環，不然那麼多參數你肯定就亂了。這樣理清之後就清晰很多，你真正去做無人機也能有條理很多。
平衡車和無人機有很大的相似的地方
平衡車可以是：角度環+速度環+位置環（可選）
無人機可以是：姿態環+速度環（可選？）+位置環
https://www.zhihu.com/question/23130192
《飛思卡爾杯智能車設計與實踐》
