網上給的Adams/Car+Matlab/Simulink聯合仿真教程很多，但是我自己調卻仍然出各種問題，最後終於成功，感慨中間全是細節……
參考了MSC軟件的官方微博，和百度文庫中的一篇。
本人是個Adams小白，之前完全沒接觸過，所以纔出各種問題，大神們勿噴。
言歸正傳，記錄一下步驟和我遇到過的問題，給大家一個參考。
聯合仿真教程
首先確保Adams/Car和Matlab都是32位或都是64位，否則會出錯誤，以下我以64位爲例。然後確保兩者工作路徑一致，這裏可以直接在兩個程序的桌面快捷方式右鍵->屬性->起始位置中定義。程序打開後的保存路徑就默認爲你設置的工作路徑了。把Adams安裝目錄下Controls\win64\adams_plant.mexw64複製到你之前設置的工作路徑中，防止後面出錯。
在啓動Adams/Car之前，你需要先到C:\User（用戶）\xxx（你的用戶名）\.acar，在最上面Desired user mode中輸入如下：
!----------------------------------------------------------------------!
! Desired user mode (standard/expert)
ENVIRONMENT MDI_ACAR_USERMODE standard
ENVIRONMENT MDI_ACAR_USERMODE expert
ENVIRONMENT MDI_ACAR_PLUS_AVIEW yes
!
!----------------------------------------------------------------------!然後我這必須先啓動一個License Server（沒細究爲什麼），然後啓動Adams/Car，File->Open->Assembly，在Assembly Name白框中右鍵->Search-><acar_shared>/assemblies.tbl打開MDI_Demo_Vehicle.asy官方例車。
隨後開始進行聯合仿真設置：
1.輸入輸出變量定義
正常來說，自己新建的模型中需要自定義變量，新建變量參考百度文庫這篇。但是例車上已有了相應變量，因此只需將其指定爲輸入輸出變量即可。這裏以輸出body_velocity_x爲例，按照需求自行調整。注意：加粗部分很關鍵！！！
首先，Tools->Plugin Manager中Adams/Controls的兩個框打鉤。
然後，Tools->Adams/View Interface打開另一視圖，確保此時左偏上的下拉菜單顯示的是MDI_Demo_Vehicle.testrig。
稍微解釋下上面的原因，我的理解是整車裝配會把包括SDI和車體各個部分的變量全部從整車模型的接口中引出，所以控制器中的變量你都可以在MDI_Deno_Vehicle.testrig中找到。而如果你輸出變量直接從SDI中定義，你會發現輸出的.m文件中接口號都是0，即無法連接到對應接口。所有輸入輸出變量都必須從MDI_Demo_Vehicle下的變量定義。
點擊上方標籤欄Elements左側的Pout定義輸出變量，Plant Output Name改爲.MDI_Demo_Vehicle.testrig.POUTPUT_speed（這裏隨便起），Id按自動生成的，Comment不用填，Variable Name框裏右鍵->Variable Class->Browse，選擇MDI_Demo_Vehicle->testrig->body_velocity_x，OK確定。
同樣，點擊上方標籤欄Elements左側的Pin定義輸入變量。右側邊欄Browse->Elements->Data Elements中能夠看到四個例車中定義的輸出變量，其中包括driver_demands一項。雙擊打開，能夠看到Variable Name中包括
.MDI_Demo_Vehicle.testrig.vas_steering_demand.variable,
.MDI_Demo_Vehicle.testrig.vas_throttle_demand.variable,
.MDI_Demo_Vehicle.testrig.vas_brake_demand.variable,
.MDI_Demo_Vehicle.testrig.vas_gear_demand.variable,
.MDI_Demo_Vehicle.testrig.vas_clutch_demand.variable通過實際測試，發現只有當輸入變量是例車中的這5個輸入時，纔會對輸出產生影響，即在生成的Simulink文件中改變輸入，在輸出端看到了變化。而將其他一些量作爲輸入，發現仿真的輸出並沒有改變。這裏僅是我個人的嘗試結果，如果有其他見解請務必留言交流，非常感謝！
Plant Output Name改爲.MDI_Demo_Vehicle.testrig.PINPUT_brake，Id按自動生成的，Comment不用填，Variable Name框裏右鍵->Variable Class->Browse，選擇MDI_Demo_Vehicle->testrig->vas_brake_demand->variable，OK確定。
2.整車模型輸出
標籤欄切換到Plugins，點擊Controls->Plant Export，彈出窗口中修改File Prefix爲car_1（隨便寫，後面匹配即可），點擊Input_Signal處From Pinput，添加MDI_Demo_Vehicle中的PINPUT_torque，確保變量在下面框中第一行（我的默認出現在第二行，會報錯）。同樣步驟操作右側框，添加MDI_Demo_Vehicle中的PINPUT_angle。然後修改Target Software爲MATLAB，Adams/Solver Choice改成Fortran（C++沒試過），確定。此時你的工作路徑中應該出現了acar.txt（操作記錄），car_1.m文件和adams_plant.mexw64。
3.仿真激勵輸出
左上Tools->Select Mode->Switch to A/Car Standard Interface切換回界面，Simulate->Full-Vehicle Analysis->File Driven Events，設置Output Prefix爲speed，Simulation Mode設爲files_only，Driver Control Files中右鍵<acar_shared>/driver_controls.tbl，你可以看到彈出的文件夾中包含很多.dcf文件，這些就是例車的駕駛控制文件。請按照此路徑打開文件夾，複製其中的一個.dcf並重命名爲test.dcf，用記事本打開，參照這篇教程中第8章駕駛機器部分對文件進行修改。讀完教程後，你應當就對上面的5個輸入變量有了一定認識，這裏我的理解是整輛車只有這5個變量是自變量，其他所有變量都是因變量，故而你對其他變量輸入的數值會被計算數值所覆蓋，而這5個變量則是可以輸入的接口。這裏我簡單的將所有5個輸入改成開環控制，完整文本如下：
$---------------------------------------------------------------------MDI_HEADER
[MDI_HEADER]
FILE_TYPE = 'dcf'
FILE_VERSION = 2.0
FILE_FORMAT = 'ASCII'
(COMMENTS)
{comment_string}
'DCF file for cosimulation'
$--------------------------------------------------------------------------UNITS
[UNITS]
LENGTH = 'meter'
FORCE = 'newton'
ANGLE = 'deg'
MASS = 'kg'
TIME = 'sec'
$---------------------------------------------------------------------EXPERIMENT
[EXPERIMENT]
EXPERIMENT_NAME = 'COSIMULATION'
STATIC_SETUP = 'STRAIGHT'
INITIAL_SPEED = 16.667
INITIAL_GEAR = 3
INITIAL_CLUTCH = 0
(MINI_MANEUVERS)
{mini_manuever abort_time step_size}
'COSIMULATION' 12.0 0.1
$--------------------------------------------------------------------COSIMULATION
[COSIMULATION]
(STEERING)
ACTUATOR_TYPE = 'ROTATION'
METHOD = 'OPEN'
MODE = 'ABSOLUTE'
CONTROL_TYPE = 'CONSTANT'
CONTROL_VALUE = 0
(THROTTLE)
METHOD = 'OPEN'
MODE = 'ABSOLUTE'
CONTROL_TYPE = 'CONSTANT'
CONTROL_VALUE = 0
(BRAKING)
METHOD = 'OPEN'
MODE = 'ABSOLUTE'
CONTROL_TYPE = 'CONSTANT'
CONTROL_VALUE = 0
(GEAR)
METHOD = 'OPEN'
MODE = 'ABSOLUTE'
CONTROL_TYPE = 'CONSTANT'
CONTROL_VALUE = 3
(CLUTCH)
METHOD = 'OPEN'
MODE = 'ABSOLUTE'
CONTROL_TYPE = 'CONSTANT'
CONTROL_VALUE = 0
(END_CONDITIONS)
{measure test value allowed_error filter_time delay_time group}
'VELOCITY' '<<' 1 0.1 0.0 0.0這裏推薦在修改完成後，先把上文的Simulation Mode設爲interactive，執行後用Review->Animation Controls進行仿真，觀察自己的設置是否正確（也可以在Review->PostProcessing Window中顯示變量變化曲線），以確定.dcf文件修改正確。然後刪除掉除工作路徑中除步驟2中提到的文件外的其他文件，重新執行仿真激勵輸出，Simulation Mode設爲files_only，繼續下面的步驟。
files_only輸出後，你在Message Windows中應該看不到任何Error並提示written successfully，如果有請重複輸出一遍，還有就請檢查你的變量設置。檢查你的工作路徑，這時應當出現了名爲speed_test（即以test爲.dcf文件的名爲speed的文件）的6個文件（包括.acf和.m文件）和名爲speed_test_controls的.acf文件。
4.聯合仿真實現
打開Matlab，打開工作路徑中的car_1.m文件，ADAMS_prefix = 'car_1' 修改爲ADAMS_prefix = 'speed_test' ，ADAMS_init = 'file/command=car_1_controls.acf' 修改爲ADAMS_init = 'file/command=speed_test_controls.acf' ，保存文件。
在Matlab命令行窗口中輸入car_1，此時應當顯示
%%% INFO : ADAMS plant actuators names :
1 xxxxxxxx
%%% INFO : ADAMS plant sensors names :
1 xxxxxxxx
並且在右側加載了很多變量。在命令行中繼續輸入adams_sys，應當彈出Simulink窗口，包括兩個紅色框和一個名爲adams_sub的橙色框。左上角新建模型，將adams_sub（橙色框）複製進去，添加階躍輸入，輸出接示波器，然後點擊運行。模型底部一開始會顯示compiling，當顯示running後表面模型編譯成功，此時就可以打開示波器查看參數了。推薦輸入用一個階躍輸入，輸入數值要大（因爲默認單位較小，比如速度單位是mm/s，力矩單位N·mm），我的例子中設置爲了10000，看到了明顯變化。
以上就是聯合仿真的全部步驟，下面就可能遇到的問題給出說明。
可能遇到的問題
1.Adams/Car仿真激勵輸出錯誤
Adams中問題報錯：
ERROR: Invalid operand in expression
ERROR: ( <<,>>.__MDI_SDI_TESTRIG.steering_wheel_torque )並且沒有輸出curve_crc.m和curve_crc_controls.acf，打開car_1.m文件後，ADAMS_uy_ids的兩個量都是0。
解決方法：輸入輸出變量設置部分，應當選擇MDI_Demo_Vehicle->testrig下的變量。
2.Simulink中S-function不存在
Simulink中問題報錯：
Error reported by S-function 'adams_plant':S-Function 'adams_plant' does not exist解決方法：將Adams安裝路徑下controls->win64下的adams_plant.mexw64拷貝到工作路徑中
3.Simulink中S-function啓動失敗
Simulink中問題報錯：
Error reported by S-function 'adams_plant' in xxxxx:Error in Adams(server) simulation startup.解決方法：仍然應該是輸入輸出變量的定義部分出現錯誤，請仔細按照教程檢查。
4.Simulink編譯成功，運行中終止
Simulink中問題報錯：
Error reported by S-function 'adams_plant' in 'untitled/adams_sub/ADAMS Plant/S-Function':
AEI_Outputs: Adams output evaluation failure at time 0.005000