環境：Ubuntu16.04+ROS Kinetic90
2018.8更新：經測試在安裝ros_qtc_plugin時，會同時安裝Qt5.9，因此可以直接安裝ros_qtc_plugin，然後進行第一步的（5）進行配置，而不需要額外安裝Qt。
一、安裝Qt5.10.1
下載鏈接：http://download.qt.io/archive/qt/
（1）選擇qt-opensource-linux-x64-5.10.1.run下載。
（2）前期準備，安裝GNU開發工具集和OpenGL開發庫。
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libevent-pthreads-2.0.5 doxygen xorg-dev
（3）打開終端，cd到qt-opensource-linux-x64-5.10.1.run的路徑下，並輸入下面命令安裝，可根據版本不同修改命令：
chmod+x qt-opensource-linux-x64-5.10.1.run
sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.10.1.run
（4）按提示安裝，選上需求項。
（5）修改系統配置文件，選擇新版Qt Creator
sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf
修改內容如下，根據自己安裝的qt路徑進行修改，如果文件空白，可以直接添加。
/opt/Qt5.10.1/5.10/gcc_64/bin
/opt/Qt5.10.1/5.10/gcc_64/lib
（6）修改Qt啓動器
找到qtcreater的快捷方式並找到其路徑，打開終端，cd到該路徑下並用gedit打開快捷方式，在絕對路徑前增加內容：bash -i -c。這步必須完成，否則無法編譯ROS工程。
圖標路徑（通常）
/usr/share/applications
修改前
Exec=/opt/qt59/bin/qtcreator %F
修改後
Exec=bash -i -c /opt/qt59/bin/qtcreator %F
二、配置ros_qtc_plugin
（1）下載安裝ros_qtc_plugin
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros
安裝成功後，在新建項目的其他項目中可以看到ROS Workspace（注意Qt的版本要求最低爲Qt 5.5.0）
修改構建套件，新建套件並配置爲自己的套件，同時刪除CMake Configuration裏的 CMAKE_PREFIX_PATH，防止覆蓋系統中與其同名的值，完成設置後需將新建的套件設置爲默認套件。
刪除內容：
CMAKE_PREFIX_PATH:STRING=%{Qt:QT_INSTALL_PREFIX}
（2）新建工程
（1）qt creator中選擇其他項目中的ROS Workspace來新建工作空間。
（2）新建工作空間爲空，可以在src目錄下選擇新建文件，創建包（注意：需要在Catkin裏填寫依賴包）。
（3）在新建功能包中可以通過添加新文件創建節點。
（3）導入工程
打開終端，cd到工作空間的src目錄下，運行下面命令，修改CMakeList.txt狀態。
cd ~/catkin_ws/src
ls -l # Take note of the actual symlink target
sed -i '' CMakeLists.txt
ls -l # The symlink should have gone away
qt creator中選擇打開文件，選擇CMakeList.txt即可導入。
三、安裝配置ros-kinetic-qt-ros
ROS自帶功能包可以直接創建帶有Qt界面的package，方法爲通過catkin_create_qt_pkg命令創建，然後導入Qt中進一步修改爲適合自己的GUI節點。
安裝命令：
sudo apt-get install ros-kinetic-qt-ros
功能包創建命令：
cd qt_gui_ws/src/
catkin_create_qt_pkg gui_node
參考：
https://www.ncnynl.com/archives/201701/1277.html
https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52186375
https://ros-industrial.github.io/ros_qtc_plugin/_source/How-to-Install-Users.html