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參考網頁：http://ardupilot.org/dev/docs/sitl-native-on-windows.html
本人實測流程：
1. 安裝MAVProxy,下載地址：http://firmware.ardupilot.org/Tools/MAVProxy/MAVProxySetup-latest.exe
安裝可執行文件，接受許可證和所有其他默認設置。(一定要安裝在C盤的program files(x86)下，否則後面會報錯)
2. 安裝Cygwin, 下載Cygwin 32-bit installer or the Cygwin 64-bit installer(根據自己的電腦選擇).
而後 接受所有提示（包括默認文件位置），直到到達“選擇包”對話框。有數千個包。 查找包的最簡單方法是搜索名稱。 當您找到所需的軟件包時，單擊“skip”按鈕以選擇下載：
接着 選擇下面列出的包（使用“名稱”字段中的文本進行搜索,通過確認類別，名稱和描述來選擇下載）：
| 名稱 | 類別 / 名稱 / 描述 |
|---|---|
| autoconf | Devel | autoconf: Wrapper scripts for autoconf commands |
| automake | Devel | automake: Wrapper scripts for automake and aclocal |
| ccache | Devel | ccache: A C compiler cache for improving recompilation |
| g++ | Devel | gcc-g++ GNU Compiler Collection (C++) |
| git | Devel | git: Distributed version control system |
| libtool | Devel | libtool: Generic library support script |
| make | Devel | make: The GNU version of the ‘make’ utility |
| gawk | Interpreters | gawk: GNU awk, a pattern scanning and processing language |
| libexpat | Libs | libexpat-devel: Expat XML parser library (development files) |
| libxml2-devel | Libs | libxml2-devel: Gnome XML library (development) |
| libxslt-devel | Libs | libxslt-devel: XML template library (development files) |
| python2-devel | Python | python2-devel: Python2 language interpreter (python3 does not work yet) |
| procps | System | procps-ng: System and process monitoring utilities (required for pkill) |
如果您還想編譯固件，那麼您還應該安裝這些軟件包：
| 名稱 | 類別 / 名稱 / 描述 |
|---|---|
| patch | Devel | patch: Applies diff files |
| cmake | Devel | cmake: Cross-platform makefile generation system |
| flex | Devel | flex: A fast lexical analizer generator |
| bison | Devel | bison: GNU yacc-compatible parser generator |
| zip | Devel | zip: Info-ZIP compression utility |
| unzip | Devel | unzip: Info-ZIP decompression utility |
| python2-pip | Python | python2-pip: Python package instalation tool |
上述軟件包安裝好後，如果您還要編譯固件，則還需要在cygwin提示符下發出以下命令：
pip2 install argparse
pip2 install empy
3. 在Cygwin中設置目錄/路徑
先打開 Cygwin ;
將文件系統導航到主目錄並打開.bashrc文件（例如C：\ cygwin \ home \ user_name \ .bashrc。
通過在.bashrc末尾添加以下行，將Ardupilot源的路徑添加到cygwin。 請注意，您的源可能不在$ HOME中，而是在以/ cygdrive / c / Users /開頭的其他固定路徑中
export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest
此時關閉Cygwin，再打開。路徑就已經包含了進來。
4. 安裝需要的Python安裝包
python -m ensurepip --user
python -m pip install --user future
python -m pip install --user lxml
python -m pip install --user uavcan
5. 下載和編譯ArduPilot
在Cygwin裏面輸入下面：
git clone git://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive
如果你已經有clone過了ArduPilot，請使用“cd / cygdrive / drive / path”在終端中導航到它即“cd / cygdrive / c / Users / James / Documents / GitHub / ardupilot”（替換你自己的路徑）。
在終端導航到ArduPlane目錄並運行make，如下所示（也可以更換到ArduCopter or APMrover2）：
cd ~/ardupilot/Arduplane
make sitl
6. 上述全部OK，就執行下面(不同的機型 在 -f後面修改，固定翼是plane ，可以sim_vehicle.py -h 查看下)
cd ~/ardupilot/ArduPlane
sim_vehicle.py -f plane
7. 打開misson planner, 默認連接TCP：127.0.0.1:5762
8. 最後附上一張用模擬器測試飛行的路徑圖
