從下載https://github.com/zzx2GH/Pangolin,解壓複製到ubuntu某個文件夾中
1. 安裝依賴 (mainly the OpenGL):
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake(這裏自動下載的cmake2.8的版本,但我在電腦上cmake工程的時候提示有錯誤,故又更新的cmake 3.11.3的版本,更新參考的https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/80593956,不過更新速度很慢),可以直接在https://cmake.org/files/找到camke的相應版本下載安裝
2. 編譯、安裝pangolin
cd [path-to-pangolin]
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
3. 使用HelloPangolin測試pangolin
在2中的build目錄中
cd examples/HelloPangolin
./HelloPangolin
出現如下效果即可:
4. 出現的問題:
terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options
解決方法:將源碼目錄Pangolin\src\display\device下的display_x11.cpp文件做如下修改,註釋下面的兩行代碼即可:
staticint visual_attribs[] =
{
GLX_X_RENDERABLE , True,
GLX_DRAWABLE_TYPE , GLX_WINDOW_BIT,
GLX_RENDER_TYPE , GLX_RGBA_BIT,
GLX_X_VISUAL_TYPE , GLX_TRUE_COLOR,
GLX_RED_SIZE , 8,
GLX_GREEN_SIZE, 8,
GLX_BLUE_SIZE, 8,
GLX_ALPHA_SIZE, 8,
GLX_DEPTH_SIZE, 24,
GLX_STENCIL_SIZE, 8,
GLX_DOUBLEBUFFER , glx_doublebuffer ? True : False,
//註釋這一行GLX_SAMPLE_BUFFERS , glx_sample_buffers,
//註釋這一行 GLX_SAMPLES , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0,
None
};
提示好像是找不到c++編輯器:
解決方法:sudo apt-get install gcc g++
由於make的工程中頭文件使用到了Eigen,提示找不到:
解決方法:sudo apt-get install libeigen3-dev 在從新cmake .., make下成功了
參考:https://blog.csdn.net/qq_29997655/article/details/82745089