Rikirobot小車是一款全開源的ROS智能小車，開源包括硬件原理圖、底層驅動板的代碼、上位機代碼，因此用戶可以很方便的移植構建自己的Rikirobot系統，這裏給大家介紹一下怎麼構建Rikirobot的上層環境，這裏的構建是針對有我們小車的用戶。
構建系統
構建前用戶需要自己安裝ROS系統環境，具體怎麼安裝，可以參考Wiki官網的ROS安裝教程，這裏是基於ubuntu的安裝，無論是X86平臺或者ARM嵌入式平臺，你只要是ubuntu的系統都可以按上面的指導進行安裝，如果不會安裝的用戶，也可以參考我們的指導視頻。
1、將我們主控系統裏面將我們的系統rikirobot_setup構建腳本拷貝到你需要構建的系統環境中，怎麼拷貝過去，用U盤或者其它方法都行。
2、將我們系統的ROS工作空間的源代碼拷到你需要構建的系統環境中，源代碼在用戶目錄的catkin_ws文件中，用戶直接把工作空間拷貝過去，放到你的用戶目錄下面就可以，拷過去後刪除build與devel這兩個目錄，一定要刪除，由於平臺不一樣，可能編譯會報錯誤，另外如果是樹莓派的用戶，由於樹莓派早期匹配的其它廠家的深度攝像頭驅動，但後面沒用到，還有PS3手柄驅動，這裏我們在編譯過程中也要刪除，進入到src目錄，將“depth_camera”與“teleop”目錄一併刪除，然後給src目錄及了目錄777的權限，防止源代碼編譯時有些文件因爲權限問題報錯，這裏我以我的工作空間目錄爲例。
cd ~/catkin_ws
sudo chmod 777 src -p
3、安裝Rikirobot的依賴包進入到rikirobot_setup/User目錄下在，這裏我還是放到Work目錄下面爲例：
4、我們執行”ros_package_install.sh”，這裏我們可以打開看一下，這個腳本，裏面就是一個全自動化的構建腳本，大家去如果文件名與目錄名與我一樣，直接執行腳本構建就可以了,在編譯時大家如果手動編譯，請在編譯時開單線程編譯，也就是執行catkin_make -j1， j1是單線程編譯，j2就是雙線程編譯，大家依次類推，編譯過程中需要耐心等待編譯完成：
./ros_package_install.sh
5、如果出現下圖100%，編譯基本完成
6、此時我們源代碼已經編譯完成，剩下的就是我們把環境變量加入進系統，這樣我們的系統才能正常工作，我們把環境變量加入系統，一樣進入rikirobot_setup/User執行“rikihost_network.sh”腳本，我們可以看一下這個腳本是什麼內容：
./rikihost_network.sh
7、把規則文件加入構建的系統中，規則文件是爲了識別像雷達、與驅動板串口、攝像頭的文件，一樣進入rikirobot_setup/User，執行文件拷貝命令,然後重啓系統，到這裏整個系統已經構建完成了，大家可以按我們小車的指導視頻或者教程來操作就可以了：
sudo cp 558-orbbec-usb.rules 58-riki.rules /etc/udev/rules.d/
sudo service udev restart
最後的最後
Rikirobot提供兩驅動、四驅動、麥克納姆輪、Omni全向三輪、Omni全向四輪、履帶、阿克曼（舵機轉向）、大型負載的各種ROS車，有配套指導、及完善售後。
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