原來的ubuntu14.04一直出不來結果，一直報錯如下：
問題1：
解決方法：sudo apt-get install python-vtk (其實這個可以不用解決，後面程序可以正常運行)
問題2：
解決方法：這個可能不需要，直接忽略或者修改CMakeLists.txt文件刪掉即可
問題3：
解決方法：網上說在cmake opencv的時候加上參數編譯-DBUILD_TIFF=ON，但我這樣做還是未能解決，只好創建了虛擬機一切重來：
一：安裝opencv依賴：下載了opencv3.4.0 （c++版本的），沒安裝cmake的必須先安裝cmake
sudo apt-get install build-essential cmake libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev
libtiff4-dev libjasper-dev libtbb-dev libopenexr-dev
或者再多執行寫依賴安裝：
sudo apt update
sudo apt install -y build-essential cmake libgtk2.0-dev libvtk6-dev libjpeg-dev \
libtiff5-dev libtbb-dev libopenexr-dev libeigen3-dev
安裝Eigen3依賴環境：
sudo apt-get install libeigen3-dev
二：安裝opencv3.4.0:
sudo apt install -y aria2
aria2c -x10 -s10 --dir=/tmp 'https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.0.tar.gz'
PRE_PATH=$(pwd)
cd '/tmp' && tar xzf '/tmp/opencv-3.4.0.tar.gz'
cd 'opencv-3.4.0' && mkdir build && cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j4
sudo make install
或者:本地下載好opencv3.4.0壓縮文件，解壓後放在ubuntu中，
cd 解壓好的opencv安裝包
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j4
sudo make install
三：安裝PCL點雲工具：
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-al
四：運行ch5代碼：
項目目錄如下（初始未編譯運行的項目中只有紅線標註的文件）：
進入工程執行如下操作：
cmake .
make
然後生成如上圖完全的文件
執行./joinMap生成map.pcd:
用 PCL 提供的可視化程序打開map.pcd文件：
pcl_viewer map.pcd
結果如圖：
