參考：
https://blog.csdn.net/KYJL888/article/details/72843940
生成ARUCO_ROS MARKER
http://chev.me/arucogen/
在實際應用中，在環境中部署Markers，可以輔助機器人進行定位，彌補單一傳感器的缺陷，糾正誤差。
https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git
1.ArUco_ros使用：
打開Marker檢測：
roslaunch aruco_ros single.launch
修改single.launch裏面的內容：
<remap from="/camera_info" to="/usb_cam/camera_info" />
<remap from="/image" to="/usb_cam/image_raw" />
打開可視化窗口：
rosrun image_view image_view image:=/aruco_single/result
查看輸出的位姿：
rostopic echo /aruco_single/pose
2.用ros標定相機:
$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
其中參數size 8x6 注意:中間是字母x，他是棋盤內部角點個數，如下圖所示。square爲棋盤正方形邊長，注意：剛剛開始標定的時候，CALIBRATE按鈕是灰色的。
如果對標定結果滿意，點擊COMMIT按鈕將結果保存到默認文件夾，在usb_cam窗口中可以看到如下信息，說明標定結果已經保存在相應文件夾下下次啓動usb_cam節點時，會自動調用。