給定一些ArUco標記可見的圖像，檢測過程必須返回檢測到的標記列表。 每個檢測標記包括：
- 圖像中四個角的位置（按原始順序）。
- 標記的id。
標記檢測過程包括兩個主要步驟：
- 檢測候選標記。在該步驟中，分析圖像以找到作爲標記的候選的正方形形狀。 它首先進行自適應閾值處理以對標記進行分割，然後從閾值圖像中提取輪廓，並丟棄那些非凸起或不接近正方形的輪廓。 還應用了一些額外的過濾（去除太小或太大的輪廓，去除彼此太近的輪廓等）。
- 在候選檢測之後，有必要通過分析它們的內部編碼來確定它們是否實際上是標記。 此步驟首先提取每個標記的標記位。 爲此，首先，應用透視變換以獲得其規範形式的標記。 然後，使用Otsu對規範圖像進行閾值處理以分離白色和黑色位。 根據標記大小和邊界大小將圖像分成不同的單元格，並計算每個單元格上的黑色或白色像素的數量，以確定它是白色還是黑色位。 最後，分析比特以確定標記是否屬於特定字典，並且在必要時採用糾錯技術。
在aruco模塊中，檢測在detectMarkers()函數中執行。 此功能在模塊中是最重要的，因爲所有其餘功能都基於detectMarkers()返回的先前檢測到的標記。
cv::Mat inputImage;
...
std::vector<int> markerIds;
std::vector<std::vector<cv::Point2f>> markerCorners, rejectedCandidates;
cv::Ptr<cv::aruco::DetectorParameters> parameters;
cv::Ptr<cv::aruco::Dictionary> dictionary = cv::aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_6X6_250);
cv::aruco::detectMarkers(inputImage, dictionary, markerCorners, markerIds, parameters, rejectedCandidates);
detectMarkers的參數是：
- 第一個參數是將要檢測標記的圖像。
- 第二個參數是字典對象，在這種情況下是一個預定義的字典（
DICT_6X6_250）。 - 檢測到的標記存儲在
markerCorners和markerIds結構中：markerCorners是檢測到的標記的角點列表。 對於每個標記，其四個角以其原始順序返回（從左上角開始順時針）。 因此，第一個角是左上角，然後是右上角，右下角和左下角。markerIds是markerIds中每個檢測到的標記的id列表。 請注意，返回的markerCorners和markerIds向量具有相同的大小。
- 第四個參數是
DetectionParameters類型的對象。 此對象包括可在檢測過程中自定義的所有參數。 這些參數將在下一節中詳細說明。 - 最終參數
rejectedCandidates是一個返回的標記候選列表，即已找到的那些方格，但它們不提供有效的編碼。 每個候選者也由其四個角定義，其格式與markerCorners參數相同。 此參數可以省略，僅用於調試目的和“refind”策略（請參閱refineDetectedMarkers()）。
在detectMarkers()檢查您的標記是否已被正確檢測之後，aruco模塊提供了一個在輸入圖像中繪製檢測到的標記的功能，這個功能是drawDetectedMarkers() 。 例如：
cv::Mat outputImage
cv::aruco::drawDetectedMarkers(image, markerCorners, markerIds);
image是輸入/輸出圖像，其中將繪製標記（它通常與檢測到標記的圖像相同）。markerCorners和markerIds是detectMarkers()函數提供的相同格式的檢測到的標記的結構。
測試示例：