点云库的基本数据格式

PCL中的所有算法都是模板化的，除了自定义的结构外，不需要其他更改，增加了代码重用性和可读性；

Point的类型全都储存在point_types.hpp

如下图：

 

 

 

1. 最常见的PointXYZ ，用户可以根据

points[i].data[0] 
points[i].x

访问某个点的X座标值

     2.PointXYZI ------float x,y,z,intensity

但是最后一个点intensity抹去（参与变换运算，齐次），储存效率低但是运行效率高

    3.PointXYZRGBA-------float x,y,z;uint32_t rgba

    4.PointXYZRGB------float x,y,z,rgb   早期的ROS的RGB信息是用浮点数来表达的

    5.x-y 二维结构

struct 
{
    float x;
    float y;

}

   6. InterestPoint---------------float x,y,z,strength     strength用来表示关键点的强度测量值

接下来的几个是关于法线和曲率信息

   7 . PointNormal ------------------   float x,y,z; float normal[3],curvature;

union
{
    float data[4];
    struct 
{    
    float x;
    float y;
    float z;
};
};


union
{
    float data_n[4];
    float normal[3];
struct 
{
    float normal_x;
    float normal_y;
    float normal_z;
};
}；
union
{
    struct
{
    float curvature；

}；
float data_c[4];
};

8. PointXYZRGBNormal----------------- float x,y,z,rgb,normal[3],curvature

 

【未完待续】