當維護一個vio的優化問題時候，因爲優化問題中在不斷的有新的變量進來，同時還需要刪除久的變量，這個過程就變成了一個滑動窗口的過程。
PS:如果只是一個SFM問題的話就不需要關心滑動窗口，或者離線處理也不需要滑動窗口法。只需要把所有數據放到一個優化問題裏面求解。
SLAM問題是一個貝葉斯濾波的問題，貝葉斯問題可以轉爲一個最小二乘問題，然後構建殘差，權重矩陣組成一個最小二乘優化問題，進行求解。
vertex（頂點：參數塊）
vertex_speedBias vertex_pose vertex_point_xyz vertex_inverse_depth
edge（邊：計算殘差）
edge_imu edge_prior edge_reprojection edge_types