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論文提出了一種基於里程計和單目視覺圖優化的地面車輛定位和建圖框架。
與一般的基於SE3姿態優化的視覺slam或一些隨機對SE3姿態進行SE2約束的方法相比，直接在SE2上建立車輛姿態，而不忽略現實環境中的SE2擾動，可以得到一種簡單，魯棒的估計算法。這是通過使用一個新的SE2-XYZ約束方法實現的，該約束不僅包含來自基於視覺特徵的測量，還將out-SE2擾動整合到噪聲項中。同時還開發了有效的SE2預計分算法來生成關鍵幀之間的里程約束。將這些約束條件應用到多線程軟件系統中，實現了對車輛姿態和路標位置的實施估計。在室內工業環境中的實驗證明，系統在精度和魯棒性方面都具有優越的性能。