这两天在调研SLAM的最新算法,找到了2019CVPR上的一篇文章,出自于MIT,因为要给其他同事讲解,所以就把文章的重点内容在我个人理解的情况下翻译了出来,有理解不到位的还请各位大佬多多批评指正。 最后附上了Delaunay Triangulation和raycasting的一些知识点,还不完善,待更新。
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ICP算法是點雲配准算法,給出兩組點雲,可以計算出兩組點雲的位姿關係R、t。問題數學表達爲: 已知兩組點雲: 求R、t使