解決gazebo導入模型出現灰白現象

問題描述

當使用roslaunch [package名] gazebo.launch時，即使沒報錯，gazebo的頁面顯示的是一片灰白的現象。
現象如圖：

解決方案

要遵循一定的順序：
1.建立ros工作空間

$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/ //回到catkin_ws目錄
$catkin_make  //生成相應文件

注：直接在/home目錄建立工作空間就行
2.將從solidworks導出的文件放入工作空間中，比如可以放在/src目錄下。

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注：這裏需要修改一下導出的文件
1…將.urdf和.launch文件改爲xml格式
2.默認的package.xml裏面的email不合法，改爲正常命名格式
3.修改一下默認導出的xxx.SLDASM的名字，如robo,此時所有涉及xxx.SLDASM名稱的文件及其內容都要進行更改，否則在ros中無法進行編譯。
4.另外display.launch文件裏的gui參數要設爲True,否則無法打開Joint State Publish工具。

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3.然後使用catkin工具編譯一下。

$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make
$source ~ catkin_ws/devel/setup.bash #編譯完後要source刷新環境，否則生成的應用無法使用，之前我就經常忘記source環境變量

4.運行roslaunch robo gazebo.launch
5.成功導入，無灰白現象