汽車的轉向過程就是阿克曼轉向。其也是移動機器人的一種運動模式之一。
阿克曼基本原理：汽車在行駛過程中（直線和轉彎時候），每個車輪的運動估計必須符合他的自然運動軌跡，從而保證輪胎與地面始終處於純滾動。
具有特性：
公式:
證明:
深入的就不寫了。包括：基於阿克曼轉向的機構設計，以及考慮輪胎側偏對阿克曼轉向角進行調整修正。
有一篇論文可以參考：卡車考慮輪胎側偏影響的內外輪轉角關係試驗研究
阿克曼轉向原理解析
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