1.前言
點雲配準是點雲處理的重要技術之一，可以用來估計物體位姿，拼接多個視角下的點雲.
分別用基於採樣一致性的粗配準，以及粗配準與ICP精配準結合的方法進行配準實驗。
粗配準流程圖如下，主要爲精配準提供一個比較好的初始位置。
精配準採用ICP配準，PCL庫實現思路：
2.思考
以上可以看出無論是粗配準還是精配準，核心在於：
- 點對關係如何確定？
x,y,z距離還是特徵距離，特徵選擇或設計哪一個，目標函數距離度量選擇或設計哪一個，包括這裏沒考慮的錯誤點對排除問題
- 求解變換矩陣的方法？
svd分解法，對偶四元數法
3.結果
粗配準+精配準
4.代碼
代碼放在了github，比較簡單。
https://github.com/Coldplayplay/SAC-IA
5.參考
stackoverflow robust registration of two point clouds
p-chao