can總線協議概述：
CAN是Controller Area Network的縮寫，由德國博世公司開發；CAN通過ISO11891以及ISO11519進行了標準化；
CAN總線的特點：
1、多主控制
在總線空閒時，所有單元都可以開始發送消息（多主控制）；
最先訪問總線的單元獲得發送權（辨別方式：“CSMA/CA方式”）；
多個單元同時開始發送時，發送高優先級ID消息的單元可獲得發送權；
2、消息的發送
在can協議中，所有消息都是以固定格式發送。總線空閒時，所有與總線相連的單元都可以開始發送新消息。兩個以上的單元同時開始發送消息時，根據標識符（ID）決定優先級。ID並不是表示發送消息的目的地址，而是表示訪問總線的消息優先級。兩個以上的單元同時開始發送消息時，對各消息ID的每個位進行逐個仲裁比較，仲裁獲勝（優先級最高）的單元繼續發送消息，仲裁失利的單元則立刻停止發送而進行接收工作；
3、系統的柔軟性
與總線相連的單元沒有類似於“地址”的信息，因此在總線上增加單元時，連接在總線上的其他單元的軟硬件及應用層都不需要改變；
4、通信速度
根據整個網絡的規模，可設定適合的通信速度。最高1Mbps；
在同一網絡中，所有單元必須設定成統一通信速度，即使有一個單元的的通信速度與其他的不一樣，此單元也會輸出錯誤信號，妨礙整個網絡的通信，不同網絡間則可以有不同的通信速度；
5、遠程數據請求
可通過發送“遙控幀”，請求其他單元發送數據;
6、錯誤檢測功能（錯誤通知功能、錯誤恢復功能）
所有的單元都可以檢測錯誤（錯誤檢測功能）
檢測出錯誤的單元會立即同時通知其他所有單元（錯誤通知功能）
正在發生消息的單元一旦檢測出錯誤，會強制結束當前的發送。強制結束髮送的單元會不斷反覆地重新發送此消息直到成功發送（錯誤恢復功能）；
7、故障封閉
CAN可以判斷出錯誤的類型是總線上暫時的數據錯誤（如外部噪聲）還是持續數據錯誤（如單元內部故障、驅動器錯誤）。由此功能，當總線上發送持續錯誤時，可能引起此故障的單元從總線上隔離出去；
8、連接
CAN總線是可同時連接多個單元的總線。可連接的單元總數理論上是沒有限制的。但實際上可連接的單元數受總線上的時間延遲及電氣負載的限制。降低通信速度，可連接的單元數增加，提高通信速度，則可連接的單元數減少；
CAN總線協議：
CAN總線涵蓋了OSI規定的傳輸層、數據鏈路層、物理層；
物理層：
決定了位編碼方式（NRZ編碼，6個位插入填充位），位時序（位時序、位的採樣）、同步方式（根據同步段ss實現同步，並具有再同步功能）；但具體的說：信號電平，通信速度，採樣點，驅動器和總線的電氣特點，連接器的形態都沒有定義，需要用戶自行確定;
傳輸層：
定義了再發送控制；
數據鏈路層：
數據鏈路層分LLC（邏輯鏈路控制 Logic Link control）子層 和MAC（媒介訪問控制Media access control）子層；
LLC子層，執行接收消息選擇（點到點、廣播、組播）、過載通知（通知接收準備尚爲完成）、錯誤恢復功能（再次發送）；
MAC層: 進行數據幀化（4種幀類型），連接方式控制（競爭方式），消息仲裁（ID仲裁），故障擴散抑制(自動識別暫時錯誤和持續錯誤，排除故障節點)，錯誤通知（CRC錯誤、填充位錯誤、位錯誤、ACK錯誤、格式錯誤），錯誤檢測，應答方式（ACK， NACK），通信方式（半雙工）等設置；
MAC子層是CAN協議的核心，數據鏈路層的功能是將物理層的信號組成有意義的消息，並提供傳送錯誤控制等傳輸控制的流程。數據鏈路層的功能通常是在CAN控制器的硬件中執行；
幀的概念：
數據幀：用於發送單元想接收單元傳送數據的幀；
遙控幀（請求幀）： 用於接收單元向具有相同ID的發送單元請求數據的幀；
錯誤幀：用於當檢測出錯誤時向其它單元通知錯誤的幀；
過載幀：用於接收單元通知 其尚未做好接收準備的幀；
幀間隔：用於將數據幀及遙控幀與前面的幀分離開來的幀；沒有實際意義
數據幀和遙控幀 都有標準格式和擴展格式兩種格式。標準格式有11個位的標識符Identifier,以後稱ID),擴展格式有29個位的ID;
數據幀：
（1）、幀起始（標準、擴展格式相同）
表示幀開始的段，1個位的顯性位；
(2)、總線上的電平有顯性和隱性電平兩種；
總線上執行邏輯上的線“與”時，顯性電平的邏輯值爲“0”， 隱性電平爲“1”；
”顯性“具有“優先”的意味，只要有一個單元輸出顯性電平，總線上即爲顯性電平。並且，“隱性”具有“包容”的意味，只有所有的單元都輸出隱性電平，總線上才爲隱性電平；
（3）、仲裁段
表示數據的優先級的段
標準格式和擴展格式在此的構成有所不同；
ID:
標準格式的ID有11個位，從ID28到ID18被依次發送，禁止高7位都爲隱性；
擴展格式有29個位;基本ID從ID28到ID18,擴展ID由ID17到ID0;
遙控幀：
遙控幀沒有數據段；沒有數據段的數據幀與遙控幀的區別：RTR位；