一、傳輸速率與距離
CAN——Control Area Network 的縮寫，小範圍實時通信網絡，通信距離與速率成反比。如下圖所示，橫軸爲通信距離，豎軸爲通信速率，距離越遠，速率越低。
注：當通信距離太長時可以使用CAN 網關或網橋等設備劃分子網，使子網通信速率與距離在規定範圍內。
下表是關於通信速率、總線長度與支線長度的關係，表中數值爲CiA組織的建議值。這些推薦值能夠保證通信的穩定性和可靠性。
二、終端電阻與連接器
根據電磁場和微波理論，高頻電路中負載阻抗需與傳輸線的特性阻抗一致，否則電信號在線束終端遭遇阻抗突變，發生反射現象，造成波形震盪。反射信號疊加到原信號上，會改變原波形的形狀。極有可能出現總線錯誤：將顯性讀成隱性，或隱性讀成顯性。
我們都知道光從空氣進入水中的時候光的線路會發生變化，那是因爲光從一種介質進入另一種介質時，光會發生反射，從而改變了原來的光路。同理，由於電信號在阻抗不連續、阻抗不匹配的線路中傳播會導致信號的反射，就會產生信號串擾、消息丟失、總線紊亂這一系列的問題。
那麼信號反射這個問題該如何解決呢？
終端電阻可以用於減少通信線路上的反射，避免引起電平變化而導致數據的傳輸錯誤。
高速CAN與低速CAN終端電阻接法不同。高速CAN終端電阻接在線纜終端，可以保證特性阻抗連續；低速CAN分別接在兩條線上。
CAN總線的終端電阻僅限於下表中規定的範圍（ ISO11898-2 ）。
注：在汽車電子領域，一般都是用120歐姆的終端電阻。但是在工業自動化等其它應用領域，如果通信距離過長，爲了保證CAN電平的最小幅值，需要匹配更大的終端電阻。
選作CAN總線的電纜必須達到下面給出的規格（ ISO11898-2 ），這些規格主要用於標準化電氣特性，並不涉及機械或材料方面的參數。
用於將ECU連入CAN總線的連接器必須符合下表中所規定（ISO11898-2）的要求，本規範的這個部分旨在標準化那些最重要的電氣參數，並不涉及機械或材料方面的參數。
三、CAN總線拓撲結構
下圖是高速CAN總線的拓撲結構，總線長度、支線長度和節點距離可以參考下圖和表格。
下圖是低速CAN總線的拓撲結構。
四、CAN分類
先理解CAN的物理層和數據鏈路層
物理層是指微控制器與 CAN 總線連接的驅動電路。物理層的三個子層：信令子層功能通常由集成 CAN 控制器的高級微控制器實現；介質附件子層功能由各芯片製造商提供的 CAN 收發器實現；介質從屬接口子層規定了 CAN 總線相應連接器和電纜的特性。
數據鏈路層屬於 CAN 的核心部分，它又可以進一步劃分成兩個子層：一個子層負責報文過濾、過載管理和管理恢復等功能；另一個子層負責數據的打包和解包、物理地址編碼尋址、媒介訪問管理、數據錯誤管理等功能。
常用的CAN總線分爲：單線CAN、低速容錯CAN、高速CAN。
高速CAN
根據線纜的長度提供從40Kbit/s到1Mbit/s的波特率。這是物理層最流行的標準，這是因爲它允許設備間簡單的線纜連接。DeviceNet以及CANopen規範就是使用了這種物理標準。高速CAN網絡在每個網絡端點端接一個120歐姆的電阻。
低速/容錯CAN
提供從40 Kbit/s到125 Kbits/s的波特率。該標準允許在CAN總線連線失敗時CAN總線通信得以繼續進行。在低速/容錯CAN網絡，每種設備都有它自己的終端。
注意： 由於終端的類型不同，因此高速和低速/容錯CAN設備不能在同一個網絡中使用
在討論它們的區別之前先明確以下幾點：
1、討論它們是A類、B類還是C類總線並沒有多大意義，因爲高速CAN同樣可以使用低速CAN的波特率（單線CAN的波特率一般爲33.3KHz），而且在實際應用中也不會有問題。但低速CAN使用高速CAN的波特率就會出現問題，這個問題不是純粹由波特率引起的，而是由收發器引起的，因爲在電平轉換效率方面，低速CAN的收發器明顯比高速CAN的收發器低。
2、它們的位傳輸時序、位仲裁、錯誤、校驗、幀結構等等（即所謂的數據鏈路層）是沒有區別的。至於數據鏈路層以上的諸如傳送層、網絡層、會話層、應用層等的協議，都是人爲規定的，也不足以成爲它們的區別。
3、這三種總線的區別主要在物理層面上。而以傳輸介質和線的數量來論——單線CAN只有一條導線，低速容錯CAN和高速CAN通過雙絞線傳輸——這點顯而易見，不足爲奇。
4、因此這三種總線的主要區別在於電平邏輯
這個區別可以從以下幾種情況來說明：空閒時、有效時、睡眠時、喚醒時。這裏假設收發器的電源爲標準的5V和12V。
空閒時（即通常說的隱性位）
有效時（即通常說的顯性位）
睡眠時
喚醒時
CAN總線的這些物理特性直接反映在收發器上。無論是哪種CAN總線，經過收發器後與微控制器的接口（TXD和RXD引腳）都是一樣的，這時的電平邏輯也會變得一致。現在有很多單片機內部集成了CAN模塊，還有各種收發器可以方便的轉換，CAN總線的應用更多地變成了上層協議的事情，已經越來越少人真正關注總線底層的問題，也很少人願意從事總線方面的基礎性的研究了。
CAN FD
CAN FD 標準將CAN報文的數據段可提升到更高的位速度，其中可提升通信速率的數據段包含兩個控制位、數據長度位，數據位以及CRC校驗位。CAN FD報文通信時，在仲裁段和緊接着的數據控制段都是使用標準的通信波特率，當來到數據段時，CAN FD總線的通信波特率就會切換到更高的通信波特率。此時在CAN總線上只有一個CAN節點傳輸，其他節點進入監聽模式。當這個數據段傳送完畢後，通信波特率又重新切換到標準模式下。CAN FD通信時經常會使用到兩種通信波特率，因此對新標準"FD"賦予的解釋爲：靈活的數據速率（“Flexible Data rate”）
另一方面CAN FD還有一個新的功能就是減少控制位的開銷。對比目前CAN2.0標準最大8個字節的數據，CAN FD數據位最大的字節數提高至64位，CAN FD具有更高的有效傳輸負載。例如，CAN FD總線以2Mbit/s的速率、64位數據與CAN 250Kbit/s、8位數據傳輸對比，很明顯在相同時間下，CAN FD的有效傳輸負載是CAN傳輸負載的8倍。CAN FD標準向下兼容CAN2.0A/B標準，CAN FD節點可以與現存的CAN2.0協議的節點進行通信，當然在這種情況下不能夠使用CAN FD幀。這種兼容性爲了CAN2.0設備能夠平滑地過渡到CAN FD功能的硬件上。
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