本文是建立在CAN總線可以接收、發送單個報文的基礎上
連續發送：
對於連續發送，需要注意的地方是，每傳輸一個報文前，都需要重新設置ECAN模塊，具體設置流程如下：
1、將ECAN模式設置在配置模式下（即C1CTRL1bits.REQOP = 4;）
2、SFR映射窗口使用緩衝區窗口（即C1CTRL1bits.WIN = 0;）
3、配置用於發送的報文緩衝區，並指定緩衝區的優先級
4、此時ECAN模塊準備發送數據，應將ECAN模式設爲正常工作模式（即C1CTRL1bits.REQOP = 0;）
5、將CAN報文寫入位於器件RAM中的報文緩衝區
6、將緩衝區的發送請求位置1，以啓動報文發送
其中1和2的作用是允許報文的連續發送，3、4、5和6項是每傳輸一個報文所需要的步驟
連續接收：
對於連續接收，首先需要主意的地方和連續發送類似；其次需要注意的地方是，在清零接收緩衝區標誌位前，確定數據已傳輸完。具體流程如下：
1、將ECAN模式設置在配置模式下（即C1CTRL1bits.REQOP = 4;）
2、SFR映射窗口使用過濾器窗口（即C1CTRL1bits.WIN = 1;）
3、選擇接收過濾寄存器器，並使能該過濾器
4、設置屏蔽器（確定需要過濾的位）
5、設置過濾器（只有傳入的報文中包含相應的標識符時，其內容才能接收到相應的緩衝區中）
6、SFR映射窗口使用緩衝區窗口（即C1CTRL1bits.WIN = 0;）
7、此時ECAN模塊準備接收數據，應將ECAN模式設爲正常工作模式（即C1CTRL1bits.REQOP = 0;）
以上7步也是單個報文的接收流程。
對於清零接收緩衝區標誌位，建議在事件中斷裏進行清零操作。如下：
/*CAN事件中斷*/
void __attribute__((__interrupt__, no_auto_psv)) _C1Interrupt(void)
{
IFS2bits.C1IF = 0;
if(1 == C1INTFbits.TBIF)
{
C1INTFbits.TBIF = 0; //清零發送中斷
}
if(1 == C1INTFbits.RBIF)
{
C1INTFbits.RBIF = 0; //清零接收中斷
C1RXFUL1bits.RXFUL0 = 0; //清零接收緩衝區標誌位
}
if(1 == C1RXOVF1bits.RXOVF0)
C1RXOVF1bits.RXOVF0 = 0; //清零溢出標誌位
}
收發交替進行：
你的連續發送、連續接收都沒問題，並不代表收發交替就是沒問題的，往往是有問題的 …………
需要注意的暫時只有一點：在接收報文前，必須清零發送標誌位，而該清零步驟不能隨便加，必須加在連續接收的第6步與第7步之間（即C1TR01CONbits.TXEN0 = 0;）
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