關於粒子濾波的理論知識請參考我另外一篇博文《粒子濾波(Particle Filter)》。這裏具體說一下粒子濾波在目標跟蹤中的應用。
圖中紅方框爲目標或其候選。
已知第t-1幀中目標的位置，要在第t幀圖像中預測目標。由於未知狀態轉移方程f，我們不能直接利用x(t-1)得到x(t)。通常的做法是以x(t-1)位置（即左圖中的紅方框）的中心爲均值，按照高斯分佈（也即正態分佈）產生Ns個樣本點（即粒子），如右圖中黑點所示。將這Ns個樣本點對應的圖像特徵（比如顏色直方圖）作爲觀測值。計算這Ns個樣本點與x(t-1)或者某個模板之間的相似度，再將這Ns個相似度轉化成相應的權值並歸一化。最後將Ns個樣本點的特徵帶權求和作爲x(t)。
未完待續......