百度無人駕駛Apollo 平臺搭建

0.虛擬機Vmware Machine

1.安裝ubuntu 14.04

2.在Ubuntu14.04中安裝ros

3.下載 https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases  實時內核補丁  百度對linux內核修改

linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz

tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz  # 解壓
cd install
sudo ./install_kernel.sh # 安裝 重啓生效

4.下載 https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/releases  百度對ros修改 使其達到實時 共享內存通信

ros-indigo-apollo-2.1.2-x86_64.tar.gz  解壓出來

rsync -av ros/ ~/apollo/third_party/ros_x86_64   #這個會把ros的所有文件拷貝到apollo/third_party/ros_x86_64/目錄下
apollo目錄下執行：
source ./third_party/ros_x86_64/setup.bash

5.安裝docker 環境(各種失敗報錯)

參考 http://wiki.jikexueyuan.com/project/docker-technology-and-combat/ubunt.html博客

最後安裝docker

cd ~/apollo
bash docker/scripts/install_docker.sh

重啓機器檢查docker是否安裝好

docker ps

設置環境 這裏會花很長時間

bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh

6.編譯 花很長時間

bash apollo.sh build

7跑數據測試Apollo

cd ~/apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh -C
bash docker/scripts/dev_into.sh 
source ./third_party/ros_x86_64/setup.bash     //執行後可以在docker下使用ros
sh scripts/hmi.sh      //進入交互環境

在瀏覽器輸入http://localhost:8887後回車，出現以下界面開啓Dreamview，然後點擊右上方的Dreamview

代開一個終端  回放數據

rosbag play -l ./docs/demo_guide/demo.bag

然後就可以看到界面播放demo.bag數據啦： 

參考文章： 
1 百度無人車ApolloAuto使用入門http://blog.csdn.net/ss910/article/details/74998172 
2 Ros的安裝-小鳥上校 

http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13288515

https://blog.csdn.net/ZHB1029/article/details/78375762