平面及空間三維機構組合計算機測試分析實驗,QY-JXSX27

空間連桿機構–spatial linkage
由若干剛性構件通過低副（轉動副、移動副）聯接，而各構件上各點的運動平面相互不平行的機構，又稱空間低副機構。在空間連桿機構中，與機架相連的構件常相對固定的軸線轉動、移動，或作又轉又移的運動，也可繞某定點作複雜轉動；其餘不與機架相連的連桿則一般作複雜的空間運動。利用空間連桿機構可將一軸的轉動轉變爲任意軸的轉動或任意方向的移動，也可將某方向的移動轉變爲任意軸的轉動，還可實現剛體的某種空間移位或使連桿上某點軌跡近似於某空間曲線。與平面連桿機構相比，空間連桿機構常有結構緊湊、運動多樣、工作靈活可靠等特點，但設計困難，製造較複雜。空間連桿機構常應用於農業機械、輕工機械、紡織機械、交通運輸機械、機牀、工業機器人、假肢和飛機起落架中。
空間連桿機構常指單自由度空間閉鏈機構,但是隨着工業機器人和假肢技術的發展,多自由度空間開鏈機構也有不少用途。單自由度單環平面連桿機構只含4個轉動副,而單自由度單環空間連桿機構所含轉動副應爲7個,此即空間七杆機構。空間連桿機構中採用多自由度的運動副如球面副或圓柱副時，所含構件數即可減少而形成簡單穩定的空間四杆機構或三杆機構。爲了表明空間連桿機構的組成類型,常用R、P、C、S、H分別表示轉動副、移動副、圓柱副、球面副、螺旋副。一般空間連桿機構從與機架相連的運動副開始，依次用其中的一些符號來表示。常用空間四杆機構的組成類型有RSSR、RRSS、RSSP和RSCS機構這些機構因含有兩個球面副,結構比較簡單，但繞兩球心連線自由轉動的局部自由度影響高速性能。所有轉動副軸線匯交一點的球面四杆機構,也是一種應用較廣的空間連桿機構，如萬向聯軸節機構。此外，還有某些特殊空間連桿機構，如貝內特機構，其運動副軸線夾角和構件尺度要求滿足某些特殊關係。
空間連桿機構的分析綜合均較平面連桿機構複雜困難，這在很大程度上影響空間連桿機構的推廣應用。研究空間連桿機構的方法有以畫法幾何爲基礎的圖解法和運用向量、對偶數、矩陣和張量等數學工具的解析法。圖解法有一定的侷限性，應用較多的是便於電子計算機運算的解析法。空間連桿機構分析中重要而又困難的問題是位移分析。對多於 4杆的空間連桿機構，由輸入求輸出位移時因中間運動變量不易避開或消去，一般要用數值迭代法聯解多個非線性方程式或求解高次代數方程式。對最難進行位移分析的空間7R機構，由輸入求輸出位移的代數方程式高達32次。

QY-JXSX27平面及空間三維機構組合計算機測試分析實驗臺可實現多種空間三維機構的實驗，配套的軟件不僅能進行現場實驗的測試，還提供了一個先進的三維虛擬仿真平臺，可培養具有自主創新能力的實用人才、全面提高學生實踐和動手能力。
實現項目
1、機械原理課程設計；
2、空間、平面機構組合創新實驗；
3、機構組成原理拼裝實驗；
4、組合機構的運動分析實驗；
5、鉸鏈四杆機構的基本形式和特性實驗；
6、鉸鏈四杆機構的演化實驗；
7、實踐性教學環節中傳動系統方案的拼裝實驗；
8、機構運動的參數測定實驗；
9、黑箱實驗