1. 工具下載與安裝
下載SolidWorks to URDF Exporter插件後按照網站上的步驟進行安裝（目前該插件已經在Win 10 64位系統+Solidworks 2018上驗證過。
打開Solidworks 2018的插件對話框，可以看到SW2URDF插件已經加載並啓動：
2. 創建參考系
移動機器人的四個輪子和主體base分別有不同的座標系，建立各自的座標系對仿真和計算意義重大。
3. 導出參數設置
打開【工具】--【Files】--> URDF
配置base_link 和輪子關節，
查看並導出即可。
4. URDF文件package修改
5. ROS使用URDF
6. 小結