ROS學習筆記八：創建ROS msg和srv

ROS學習筆記八：創建ROS msg和srv

本節主要講述瞭如何創建和建立ROS msg和srv，同時使用命令行工具rosmsg、rossrv和roscp。

msg和srv簡介

• msg：描述ROS messages內容的簡單text文件，它們用來生成不同語言的messages源碼；
• srv：一個srv文件描述一個服務，它由兩部分組成：一個請求和一個迴應。
  msg文件存放在一個軟件包的msg目錄中，而srv文件則存放在srv目錄中來。

msg文件

msg文件就是一個簡單的text文件，其中每行有一個類型和名稱，可用的類型如下：

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C] 
Header(包含一個timestamp和座標系信息)

srv文件

srv文件和msg文件很相像，除了它包含兩個部分：請求和迴應

int64 A
int64 B
---
int64 sum

上面一部分爲request，下面一部分爲response。

使用msg

創建一個msg文件

cd ~/ros_tutorial/src/beginner-tutorial
mkdir msg
echo "int64 num">msg/Num.msg

由於msg文件用來產生C++，python等源代碼，需要進行一些配置。
首先是修改package.xml文件，確保該文件中以下三行內容沒有被註釋掉：

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_generation</run_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

然後修改CMakeist.txt文件：

• 在find_package函數中加入message_generation依賴

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

• 在catkin_package函數中加入message_runtime依賴

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

• 修改add_message_file函數，添加入自己創建的Num.msg文件

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

• 確保generate_messages函數被調用運行，去掉註釋符號#

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

使用rosmsg

rosmsg show [message type]
rosmsg show beginner-tutorials/Num
int64 num

如果實在記不住在哪個軟件包中時，可以省略軟件包

rosmsg show Num
[beginner_tutorials/Num]:
int64 num

使用srv

創建一個srv文件

可以從其他軟件包中複製過來一個srv文件，使用roscp命令：

roscp [package_name] [file_to_copy] [copy_path]
roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

srv文件也要用來產生C++，python等源代碼，也要需要進行一些配置。其配置流程和msg大體一致，其中find_package和catkin_package函數的配置是一樣的，另外需要將add_service_file中添加入自己創建的srv文件，如下：

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

使用rossrv

rossrv show <service type>
rossrv show beginner-tutorials/AddTwoInts
int64 a
int64 b
---
int64 sum

總結：msg和srv的一般步驟

• 首先是修改package.xml文件，確保該文件中與message有關的內容沒有被註釋掉。
• 然後修改CMakeist.txt文件：
  
  • 在find_package函數中加入message_generation依賴；
  • 在catkin_package函數中加入message_runtime依賴；
  • 修改add_message_file函數，添加入自己創建的Num.msg文件；或者在add_service_file函數中添加入自己創建的srv文件；
  • 確保generate_messages函數被調用運行，去掉註釋符號#；
• 重新編譯生成軟件包。

祝楓
2016年8月26日於哈爾濱