默認讀者學過普通線性代數，不對羣的概念作詳細講解
參考資料：
- https://blog.csdn.net/weixin_39568744/article/details/81010582
- 深藍學院：視覺SLAM從理論到實踐，第三次課——高翔
綜合前人的講述，加以個人的理解，希望方便大家理解、學習。
一、羣：
- 封閉性
- 結合律
- 幺元
- 逆元
如：
- 一般線性羣： GL(x)
- 特殊正交羣：SO(x)
- 特殊歐式羣：SE(x)
二、李羣：
- 有連續（光滑）性質的羣
- 既是羣也是流行
- 可連續在空間中運動
- 如SO(3),SE(3),他們表示三維空間中的一種變換，變換的累積是通過乘法進行累積的，並沒有定義加法，所以難以進行去極限、求導等操作