pixhawk missionplanner無法校正指南針問題解決方案

1.問題背景

2018年7月19韓國所購三米雙體艇舟山測試時，由於現場環境複雜（鐵船/未在舟山校準過指南針），三米艇下水後指南針指向不穩定，需要校準，但是現場發現點擊開始校準後無反應。

2.問題所在

pixhawk在ARMED情況下不允許進行指南針校準。船體內置參數將ARM設置爲上電後自動ARM，所以無法進行校正。

3.解決方法

將設備DISARM後再進行校準，校準完後再改回自動ARM。

4.解決步驟

1. 連接PIXHAWK。
2. 點擊Software Config
   
   3.在Full Parameter List下找到ARMING_REQUIRE參數，將其由0改爲1，並在右側刷入參數（一定不要忘記寫入！）
   
   
   4.在Boat Status頁檢查是否是DISARMED狀態，如果不是，在下面的Actions頁找到切換按鈕，切至DISARMED狀態。
   
   5.點擊Hardware Config。
   
   6.進入Compass頁，點擊start，全自由度搖晃指南針，進度條有綠色顯示，直至其提示校驗完畢（兩個指南針都要校驗完畢）。校驗完畢後會提示重啓。
   
   
   7.斷開連接並進行斷電重啓。
   8.重新連接pixhawk，並根據步驟三找到ARMING_REQUIRE參數並將其再次改回0，寫入（一定不要忘記寫入！！）
   
   9.校驗完畢。