一、創建虛擬機Ubuntu
ht tp://jingyan.baidu.com/article/14bd256e0ca52ebb6d26129c.html
百度經驗裏面很詳細了，vmware12pro 網上很多序列號，安裝的時候注意註冊。Ubuntu下載的是最新版16的。
本人操作系統 win10 企業版（ht tp://msdn.itellyou.cn/下載正版鏡像，激活工具激活一下，換了那麼多系統發現純淨原裝的系統纔是最適合開發的，不會這漏那漏，少個什麼系統文件一些驅動都裝不了）
裝完後記得裝下vmware tools，有了這個就可以在客戶機和虛擬機之間傳文件，複製和黏貼（最重要的就這個了），改屏幕大小。具體可以看ht tp://jingyan.baidu.com/article/fc07f98977b60f12ffe5199b.html
二、在Ubuntu中編譯Pixhawk固件
爲什麼選擇在linux系統下編譯呢有兩個原因：
1、windows7系統下試了很多次一直卡在4%-5%的時候出錯，系統也換過好幾次了，電腦也換過，還是編譯失敗。
2、相比win，linux編譯速度快很多，win7到4%的時候，linux差不多就100%了（誇張一點）。
固件編譯官網原文ht tp://dev.px4.io/starting-installing-linux.html/
，其實看什麼其他攻略教程啊都不如看官網的教程來的實在，畢竟每個人的情況不一樣，可能當時那樣做是沒問題的，但是官方出了些更新之前的手段就失效了。（不過看官網需要英語給力，反正我看的超級吃力，慢慢來吧）
可以參考這位大神的博文ht tp://blog.csdn.net/msq19895070/article/details/51670829
在虛擬機中按 ctrl+alt+T 打開控制檯。按照上面的步驟複製黏貼。
第五步：編譯源碼 （這邊有點問題）
cd Firmware
git submodule update --init --recursive （此處應在編譯之前更新一下固件）
make px4fmu-v2_default （這裏說下Pixhawk看官網有三個版本，v1 v2 v3，其中v1/v2都是用的make px4fmu-v2_default，而v3版本的Pixhawk用的是make px4fmu-v4_default，之後上傳的時候會先覈對版本，版本不對就提示錯誤）
三、在Ubuntu中上傳固件到Pixhawk
Pixelhawk 通過USB連接PC，在選項 虛擬機->可移動設備->將px4連接至虛擬機。
控制檯輸入make px4fmu-v2_default ,從0-100%（這個進度不知道幹嘛的），如果卡在100%重複提示一行英文，那說明需要重新拔插一下USB。
之後出現3行100%
Erase : [====================] 100.0%
Program: [====================] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting.
Program: [====================] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting.
[100%] Built target upload
上傳成功了，之後就是通過地面站進行一些調試校準，在校準完成之前，Pixhawk的中心大燈是保持紅燈閃爍。下一篇打算寫下用Qgroundcontrol的pixhawk校準，網上好像沒什麼人用Qgroundcontrol。