ROS學習筆記13 —— SolidWorks、urdf、xacro及sdf間的轉換

SolidWorks轉urdf

預處理工作：

• 將close loop joint拆成open loop joint
• 使用sw2urdf生成相應的urdf

檢查生成的urdf

• 利用urdf_tutorial功能包查看生成的模型：

  roslaunch urdf_sim_tutorial display.launch model:=rbo.urdf.xacro
  

xacro轉urdf

• 將xacro轉換爲urdf：

  rosrun  xacro  xacro.py  test.xacro > test.urdf
  

urdf轉sdf

gz sdf -p test.urdf > test.sdf

然後修改sdf，添加joint以便恢復成close loop joint

sdf轉urdf

rosrun pysdf sdf2urdf test.sdf test.urdf

注意，轉完後關節力和速度限位默認爲-1，如果有需要，記得修改；該轉換僅對單純的模型描述有效，如果引入球關節等urdf實現不了的文件，則會失敗

檢查sdf轉urdf後的文件

• 使用liburdfdom-tools工具檢查：

  check_urdf test.urdf