1、凡是跟frame_id相关的 都是跟tf相关
2、节点运行不了问题，可以通过rqt-graph看一下是不是 topic的订阅和发布不对，如果不对可以通过remap来更改
3、常用命令：rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 查看tf之间的关系，今天遇到的odom位置来回跳的问题就是因为有两个topic（amcl和rtabmap）同时发送这个位置，所以显示的时候来回跳。在lanunch文件中将 参数odom_frame_id 值由odom改成odom1。global_frame_id值改成map1后即可
4、base link 和sensor link都只是一个名称，他们的初始值即机器人的当前位置是
关于介绍这部分的内容，推荐三篇博客：
http://blog.csdn.net/u010608582/article/details/52248115
http://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123
http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/43346907