姿態估計（2）—— 擴展卡爾曼濾波（Extended Kalman Filter—EKF）

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這裏主要選取了文章中的部分要點予以展示，有興趣的可以去看下全文《基於QEKF的四旋翼飛行器姿態估計》。想要進一步瞭解互補濾波的可以看這裏姿態估計（1）——互補濾波（Complementary filter ）

                      

                     

在捷聯慣性導航系統中， 四元數微分方程與角速度的關係，如下式所示 
                       

文章中採用了四階畢卡逼近算法對離散四元數差分方程進行求解

                   

                    

                          

                        

                      

最後將傳感器的原始數據，以及經過QEKF算法估計出來的姿態角進行仿真，也與互補濾波和梯度下降法進行了算法性能對比。