Flight Control —— 個人博客彙總

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1.  姿態估計/姿態解算

    ①互補濾波    ②EKF（擴展卡爾曼濾波）

2.  ArduPilot

    ① ArduCopter

         a.飛行模式（flight mode） b.氣壓 & 地面效應   

    ② ArduCopter—— WayPoint Navigation

         a. 航點導航WPNav(一)        b.航點導航WPNav(二)——Spline Navigation

     ③ ArduPlane——Fixed wing

         a.代碼框架梳理  b. Plane的飛行模式（flight mode）

     ④ ArduPlane——VTOL

         a.代碼流程梳理

     ⑤ ArduPlane——L1 control（L1制導）

         a.更新航點（1）--理論   b.更新航點(2)--實現

     ⑥ ArduPlane——TECS

         a.  基礎理論理解   b.代碼框架理解  c.高度與爬升速度的更新  d.速度的更新

     ⑦ NavEKF

         a.EKF3在EKF2的基礎上做了哪些改進

     ⑧ 編程與搭環境等

         a.原生代碼編譯   b.SITL 仿真器  c.FALLTHROUGH

     ⑨ 信號處理-濾波相關

         a.Notch Filter(陷波濾波器)    b. Harmonic Notch Filter(諧波陷波濾波器)   c.利用MissionPlanner進行振動分析