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Linux下編譯：
1. Windows下安裝虛擬機，虛擬機中安裝Ubuntu，打開終端（ctrl+alt+t）, 進入root(sudo su, 輸入密碼)
2. sudo apt-get-qq -y install git
3. git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git （建議網絡良好狀態進行，一般速度較慢）
4. cd ardupilot
5. git submodule update --init –recursive（建議反覆幾次輸入）
6. Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh-y
7. . ~/.profile
8. Build Copter:cd ArduCopter
9. make px4-v2
Windows下px4-console編譯：
1. 下載應用程序pixhawk_toolchain_installer_latest，並安裝
2. 下載Git工具，在git bash 界面輸入git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git （建議網絡良好狀態進行，一般速度較慢）
3. 繼續cd ardupilot
4. 接着git submodule update --init –recursive（建議反覆幾次輸入）
5. Build Copter:cd ArduCopter
6. make px4-v2
7. 如果報錯爲： git: command not found 或者 Python：command not found 或者 其他的：command not found——>說明 需要 進行環境變量的配置 將相關路徑添加進入 系統的環境變量添加進去 則可以 見下圖所示（感謝 教授 幫助）
Windows下px4-eclipse編譯：
1. 下載應用程序pixhawk_toolchain_installer_latest，並安裝
2. 下載Git工具，在git bash 界面輸入git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git 建議網絡良好狀態進行，一般速度較慢）
3. 繼續cd ardupilot
4. 接着git submodule update --init –recursive（建議反覆幾次輸入）
5. 剩餘步驟見 http://ardupilot.org/dev/docs/editing-the-code-with-eclipse.html
6. 如出現同上述問題 ， 解決方法 也同上。
已上方法均爲作者親身嘗試，遇見的問題也分享了出來，如果有錯誤，還請指出，感謝大家多多指教！！！
相關ArduPilot的學習博客鏈接：
④ L1 control——ArduPilot——更新航點update_waypoint（一）
⑤ L1 control——ArduPilot——更新航點update_waypoint（二）
⑥ ArduPilot—AP_NavEKF3針對AP_NavEKF2做了哪些改進/變動？