無人機用光流模塊定點懸停其實水平方向上控制的是它的速度環，並沒有位置環。除非你讓它識別跟蹤一個物體或者標誌，那應該纔有位置環，單純光流應該只是反饋它的水平的速度，控制的也是水平的速度，相對位移，它並沒有一個絕對位置去控制它去定在那個絕對位置，除非你用攝像頭識別某個物體或者GPS等等的，有個期望的絕對的位置。
這是不是也意味着單靠光流模塊的定點懸停可能會隨着時間積累會在水平XY方向有累計漂移，我感覺正點原子的基於光流的定點似乎是有點漂移的，隨着時間積累，可能是這個原因。
就像你單靠角速度積分算出來的角度，隨着時間變長肯定會有漂移，偏差可能越來越大，所以需要加速度計來融合濾波嘛。
單純有速度數據反饋就可以實現定點懸停了，當然循跡或者跟蹤應該是需要位置環的。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106745101
在北航的無人機書裏面，光流也是用來進行速度估計的
下面拍自《多旋翼無人飛行器嵌入式飛控開發指南》
可以看到包括這本書和上面兩本書在內的三本書都說到了光流的Lucas-Kanade算法，而且下面這本書說了，這種算法可以計算出連續拍攝圖像序列上的光流信息，並從中題去出相對運動速度。所以光流是提取出相對運動速度。
這篇碩士學位論文裏面也可以看到，光流反饋的是速度
