一、core文件
（1）什麼是core文件
有問題的程序運行後，產生“段錯誤（核心已轉儲）”，“Segmentation fault (core dumped)”，時候會生成具有堆棧信息和調試信息的文件，編譯得的時候需要加上-g選項使程序生成調試信息： g++ -g helloworld.cc -o helloworld
（2）如何判斷一個文件是coredump文件
在unix系統下，coredump文件本身主要格式也是ELF格式，因此，我們可以通過readelf命令進行判斷。
例如： readelf -h core
在現實的內容裏面會看到ELF頭文件的Type字段類型： Type： CORE (Core file)
可以通過簡單的file 命令進行快速判斷：file core
（3）coredump文件產生條件的總結
造成程序coredump的原因有很多，這裏總結一些比較常用的經驗吧：
1，內存訪問越界
a) 由於使用錯誤的下標，導致數組訪問越界。
b) 搜索字符串時，依靠字符串結束符來判斷字符串是否結束，但是字符串沒有正常的使用結束符。
c) 使用strcpy, strcat, sprintf, strcmp,strcasecmp等字符串操作函數，將目標字符串讀/寫爆。應該使用strncpy, strlcpy, strncat, strlcat, snprintf, strncmp, strncasecmp等函數防止讀寫越界。
2，多線程程序使用了線程不安全的函數。
應該使用下面這些可重入的函數，它們很容易被用錯：
asctime_r(3c) gethostbyname_r(3n) getservbyname_r(3n)ctermid_r(3s) gethostent_r(3n) getservbyport_r(3n) ctime_r(3c) getlogin_r(3c)getservent_r(3n) fgetgrent_r(3c) getnetbyaddr_r(3n) getspent_r(3c)fgetpwent_r(3c) getnetbyname_r(3n) getspnam_r(3c) fgetspent_r(3c)getnetent_r(3n) gmtime_r(3c) gamma_r(3m) getnetgrent_r(3n) lgamma_r(3m) getauclassent_r(3)getprotobyname_r(3n) localtime_r(3c) getauclassnam_r(3) etprotobynumber_r(3n)nis_sperror_r(3n) getauevent_r(3) getprotoent_r(3n) rand_r(3c) getauevnam_r(3)getpwent_r(3c) readdir_r(3c) getauevnum_r(3) getpwnam_r(3c) strtok_r(3c) getgrent_r(3c)getpwuid_r(3c) tmpnam_r(3s) getgrgid_r(3c) getrpcbyname_r(3n) ttyname_r(3c)getgrnam_r(3c) getrpcbynumber_r(3n) gethostbyaddr_r(3n) getrpcent_r(3n)
3，多線程讀寫的數據未加鎖保護。
對於會被多個線程同時訪問的全局數據，應該注意加鎖保護，否則很容易造成coredump
4，非法指針
a) 使用空指針
b) 隨意使用指針轉換。一個指向一段內存的指針，除非確定這段內存原先就分配爲某種結構或類型，或者這種結構或類型的數組，否則不要將它轉換爲這種結構或類型的指針，而應該將這段內存拷貝到一個這種結構或類型中，再訪問這個結構或類型。這是因爲如果這段內存的開始地址不是按照這種結構或類型對齊的，那麼訪問它時就很容易因爲bus error而core dump。
5，堆棧溢出
不要使用大的局部變量（因爲局部變量都分配在棧上），這樣容易造成堆棧溢出，破壞系統的棧和堆結構，導致出現莫名其妙的錯誤。
（4）coredump文件的相關配置
1、core文件大小的設置
產生coredump文件的首要條件是確認當前終端是否允許產生一定大小的coredump文件
通過指令 ulimit -c查看，如果結果爲0，則不能產生，需要通過一定的修改和設置纔可以
ulimit -c unlimited (可以產生coredump文件且不受大小限制)
ulimit -c [size] (可以自行設置大小，親自測試過size至少爲4纔可以生成coredump文件)
一般我們都選擇coredump文件大小不受限制的方法，但是每次都需要在這個終端輸入這條指令，爲了方便我們一般的做法是把這條指令寫入/etc/profile，以便於開機後自動執行。
注意：亦可以把這句話寫入～/.bashrc文件中，但這個文件是在打開終端的時候纔會執行，開機不會自動執行。
2、coredump的保存路徑與文件名
core文件一般都有默認的生路路徑，一般默認生成路徑在可執行文件下面，ros程序在～/.ros文件夾。文件名默認爲core
但是爲了方便，一般我們需要指定文件路徑與文件名：
echo "/home/liu/corefile/core-%e-%p-%t" > /proc/sys/kernel/core_pattern
注意：需sudo su進入root權限纔可以，文件路徑需要完整路徑，不可以使用相對路徑，需要手動創建好/home/liu/corefile這個目錄，系統不會自動創建。經過實際測試發現每次修改完這個文件，重啓系統後又重新回到原狀，修改消失，暫時還沒有找到原因。
%e表示生成coredump的可執行文件名稱
%p表示當前pid
%t表示core文件產生時候的unix時間 (由1970年1月1日計起的秒數)
3、爲了生成core文件，該如何設置可執行程序
最簡單的編譯的時候添加-g指令： g++ -g helloworld.cc -o helloworld
如果使用CMakelists.txt文件編譯，需要在該文件裏面添加下面兩行：
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g")
set(CMAKE_VERBOSE_MAKEFILE ON)
二、調試core文件
gdb 可執行文件 coredump文件
（1）記住幾個常用的gdb命令
記住幾個常用的gdb命令：
l(list) ，顯示源代碼，並且可以看到對應的行號；
b(break)x, x是行號，表示在對應的行號位置設置斷點；
p(print)x, x是變量名，表示打印變量x的值
r(run), 表示繼續執行到斷點的位置
n(next),表示執行下一步
c(continue),表示繼續執行
q(quit)，表示退出gdb
（2）一些常用signal的含義
SIGABRT：調用abort函數時產生此信號。進程異常終止。
SIGBUS：指示一個實現定義的硬件故障。
SIGEMT：指示一個實現定義的硬件故障。EMT這一名字來自PDP-11的emulator trap 指令。
SIGFPE：此信號表示一個算術運算異常，例如除以0，浮點溢出等。
SIGILL：此信號指示進程已執行一條非法硬件指令。4.3BSD由abort函數產生此信號。SIGABRT現在被用於此。
SIGIOT：這指示一個實現定義的硬件故障。IOT這個名字來自於PDP-11對於輸入／輸出TRAP(input/outputTRAP)指令的縮寫。系統V的早期版本，由abort函數產生此信號。SIGABRT現在被用於此。
SIGQUIT：當用戶在終端上按退出鍵（一般採用Ctrl-/）時，產生此信號，並送至前臺進
程組中的所有進程。此信號不僅終止前臺進程組（如SIGINT所做的那樣），同時產生一個core文件。
SIGSEGV：指示進程進行了一次無效的存儲訪問。名字SEGV表示“段違例（segmentationviolation）”。
SIGSYS：指示一個無效的系統調用。由於某種未知原因，進程執行了一條系統調用指令，但其指示系統調用類型的參數卻是無效的。
SIGTRAP：指示一個實現定義的硬件故障。此信號名來自於PDP-11的TRAP指令。
SIGXCPUSVR4和4.3+BSD支持資源限制的概念。如果進程超過了其軟C P U時間限制，則產生此信號。
SIGXFSZ：如果進程超過了其軟文件長度限制，則SVR4和4.3+BSD產生此信號。
（3）gdb的查看源碼
顯示源代碼
GDB 可以打印出所調試程序的源代碼，當然，在程序編譯時一定要加上-g的參數，把源程序信息編譯到執行文件中。不然就看不到源程序了。當程序停下來以後，GDB會報告程序停在了那個文件的第幾行上。你可以用list命令來打印程序的源代碼。還是來看一看查看源代碼的GDB命令吧。
list<linenum>
顯示程序第linenum行的周圍的源程序。
list<function>
顯示函數名爲function的函數的源程序。
list
顯示當前行後面的源程序。
list -
顯示當前行前面的源程序。
一般是打印當前行的上5行和下5行，如果顯示函數是是上2行下8行，默認是10行，當然，你也可以定製顯示的範圍，使用下面命令可以設置一次顯示源程序的行數。
setlistsize <count>
設置一次顯示源代碼的行數。
showlistsize
查看當前listsize的設置。
list命令還有下面的用法：
list<first>, <last>
顯示從first行到last行之間的源代碼。
list ,<last>
顯示從當前行到last行之間的源代碼。
list +
往後顯示源代碼。
一般來說在list後面可以跟以下這些參數：
<linenum> 行號。
<+offset> 當前行號的正偏移量。
<-offset> 當前行號的負偏移量。
<filename:linenum> 哪個文件的哪一行。
<function> 函數名。
<filename:function>哪個文件中的哪個函數。
<*address> 程序運行時的語句在內存中的地址。