Kinect橋接OpenCV代碼簡介KinectBridge With OpenCV
Kinect
Bridge With MATLAB & OpenCV簡介文檔和項目下載
驅動版本：Kinect forWindows SDK v1.7
項目名稱：KinectBridgeWithOpenCVBasics-D2D
編程語言：C++
程序配置和運行
安裝程序後，在文件夾KinectBridgeWithOpenCVBasics-D2D中看到KinectBridgeWithOpenCVBasics-D2D.docx這個文檔。文檔中只說瞭如何配置OpenCV環境變量等等之類的，使用OpenCV的孩紙一眼就明白了。這裏我還是使用自己常用的方法配置。（如果沒有配置過OpenCV的，請去opencv.org.cn去學習如何配置，初學者往往需要1個小時到1天才能學會，熟練後5分鐘）【你也可以按照微軟說的方法進行配置，微軟的方法雖然麻煩，但是一勞永逸！】
我是把OpenCV2.4.4安裝在F盤的Softs文件夾下。使用VS2010進行配置。
在屬性頁中--->VC++目錄：
包含目錄：
F:\Softs\OpenCV244\opencv\build\include
$(KINECTSDK10_DIR)\inc
庫目錄：
F:\Softs\OpenCV244\opencv\build\x86\vc10\lib
$(KINECTSDK10_DIR)\lib\x86
源目錄：
F:\Softs\OpenCV244\opencv\modules\core\src
F:\Softs\OpenCV244\opencv\modules\imgproc\src
F:\Softs\OpenCV244\opencv\modules\highgui\src
在屬性頁中--->鏈接器：
附加依賴項：
opencv_core244d.lib
opencv_imgproc244d.lib
opencv_highgui244d.lib
Kinect10.lib
comctl32.lib
全部配置完畢後，編譯F7，再執行Ctrl+F5。一點沒有問題（如果有問題是你的配置問題，不要留言，請去OpenCV論壇求救），得到以下運行圖像（頭像被我用畫筆刷掉了）：
程序簡要解讀
FrameRateTracker類
用於計算視頻幀率，使用clock()函數，每秒鐘會調整一次幀率顯示結果。
KinectHelper類
這個類的定義和實現都放在頭文件中了。主要作用就是調用Kinect SDK中的函數，對Kinect進行初始化(打開Kinect和各種數據流，更新彩色、深度圖像數據幀和骨骼數據幀)，使用事件對象進行同步。數據被存放在m_pColorBuffer，m_pDepthBuffer，m_skeletonFrame數組中。
OpenCVHelper類
用於對圖像進行濾波（高斯模糊GaussianBlur，腐蝕erode，膨脹dilate，canndy邊緣檢測），把骨骼數據滑到彩色圖像和深度圖像中(line和circle方法)。
OpenCVFrameHelper類
KinectHelper的子類，把數據存放到OpenCV的Mat矩陣結構中（方法pImage->ptr<Vec4b>(y)）。
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MainWindow類
主程序。使用互斥鎖（CreateMutex）進行同步（他們以前的程序不進行同步），CreateMutex（）函數可用來創建一個有名或無名的互斥量對象。
HANDLE CreateMutex(
LPSECURITY_ATTRIBUTES lpMutexAttributes, // 指向安全屬性的指針
BOOL bInitialOwner,// 初始化互斥對象的所有者
LPCTSTR lpName // 指向互斥對象名的指針);
返回值
Long，如執行成功，就返回互斥體對象的句柄；零表示出錯。會設置GetLastError。即使返回的是一個有效句柄，但倘若指定的名字已經存在，GetLastError也會設爲ERROR_ALREADY_EXISTS
參數表 參數 類型及說明
lpMutexAttributes SECURITY_ATTRIBUTES，指定一個SECURITY_ATTRIBUTES結構，或傳遞零值（將參數聲明爲ByVal As Long，並傳遞零值），
表示使用不允許繼承的默認描述符。
bInitialOwner BOOL，如創建進程希望立即擁有互斥體，則設爲TRUE。一個互斥體同時只能由一個線程擁有。是FALSE，表示剛剛創建的這個Mutex不屬於任何線程
也就是沒有任何線程擁有他，一個Mutex在沒有任何線程擁有他的時候，他是處於激發態的， 所以處於有信號狀態。
lpName String，指定互斥體對象的名字。用vbNullString創建一個未命名的互斥體對象。如已經存在擁有這個名字的一個事件，則打開現有的已命名互斥體。這個名字可能不與現有的事件、信號機、可等待計時器或文件映射相符該名稱可以有一個"Global\" 或"Local\" 前綴，明確地建立在全局或會話命名空間的對象。剩餘的名稱可以包含任何字符，除反斜槓字符（\）。
生成方法：
m_hColorResolutionMutex =CreateMutex(NULL, FALSE, NULL);
微軟創建的所有的互斥鎖參數都一樣。表明，1使用不允許繼承的默認描述符，2剛剛創建的這個Mutex不屬於任何線程，3互斥體對象沒有名字。
調用方法：
WaitForSingleObject(m_hColorResolutionMutex,INFINITE);
m_colorResolution = NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480;
ReleaseMutex(m_hColorResolutionMutex);
從使用方法看，和臨界區的方法一模一樣。之所以使用這些同步方法（互斥鎖，臨界區）是因爲有些變量（或稱爲資源）會同時在多個線程中使用，爲了避免資源使用衝突，使得多個線程排隊使用這個變量。凡是在多個線程中同時使用的變量，都需要爲它們設定一個同步方法（如果變量太多，最好把它組合成一個變量結構）。
線程開始（Run函數中）：
m_hProcessThread= CreateThread(NULL, 0, ProcessThread, this, 0,NULL);
線程結束事件：
m_hProcessStopEvent= CreateEvent(NULL, FALSE, FALSE, NULL);
主線程ProcessThread中使用while無限循環
四個事件對象（426行）
HANDLE hEvents[4]= {m_hProcessStopEvent（退出）, 彩色, 深度, 骨骼};
等待某個內核對象被觸發（一共四個）
int eventId = WaitForMultipleObjects(numEvents,hEvents, FALSE, 100);
之後就針對不同情況進行處理。除了對退出(eventId==0)進行判斷，其它的都直接對所有數據進行更新，而不針對eventId的大小(1,2,3)而分別處理。這算是改進吧，其它的C++程序都改成這樣子的了，應該算變得簡單了。但這樣會導致每次只有1個函數是實際運行的，另外二個是不運行的。可以把我之前Kinect人臉跟蹤Kinect Face Tracking SDK文章中的if (WAIT_OBJECT_0 == WaitForSingleObject(m_hNextDepthFrameEvent, 0))都去掉，程序一樣可以運行，但是會提示數據沒有捕獲到（三個數據不是同時都能獲取的，得排隊）。
在MainWindow中還可以看到OpenCV的Mat如何被使用的：
1.原始數據BYTE-->存放到m_pColorBuffer中（m_frameHelper.UpdateColorFrame()）
2.m_pColorBuffer構建成m_colorMat結構（m_frameHelper.GetColorImage(&m_colorMat)），3.對m_colorMat進行各種濾波方法（m_openCVHelper.ApplyColorFilter(&m_colorMat)）
4.最後把濾波後的畫出來（UpdateBitmap(&m_colorMat,&m_hColorBitmap, &m_bmiColor);底層又調用了SetDIBits(m_hdc, *phBitmap, 0, height,pImg->ptr(), pBmi, DIB_RGB_COLORS);）
5.最最後還需要刷新屏幕區域（InvalidateRect(m_hWndMain, NULL, false);）
由於使用windows api創建窗體，這個程序顯得很臃腫，一共3000行代碼（包含註釋和空行）。但依舊有很多可以學習的地方，特別是他們寫代碼都很精美。這個程序僅僅是把數據傳到OpenCV的結構中，並使用OpenCV的基本函數進行一些圖像處理，最後再顯示出來，一年多前寫的文章代碼實現的就是這個原理。
如果你一直使用windows api顯示窗口，那麼很容入門。如果不是，那麼需要很多時間學習它（我一直用簡單的MFC作窗口）。微軟給的例子很強健，很穩定，考慮了許多情況。但如果想要自己實現更好的軟件，還是建議使用MFC吧。
可以直接在我前些天的文章Kinect人臉跟蹤Kinect Face Tracking SDK中做一些修改，即可得到OpenCV顯示的圖像。也不知道有多少人使用MFC，如果人多的話，可以花時間寫一個簡單範例出來，更不知道Qt（VS2010中開發）是否可以進行顯示。