百度Apollo5.5與LGSVL模擬器進行連接

百度Apollo5.5的安裝教程請參考我的另一篇Blog。Apollo5.5安裝教程

安裝之後，建立Apollo的橋接模塊：

• bash scripts/bootstrap_lgsvl.sh
• bash scripts/bridge.sh # 執行之後，terminal沒有任何輸出，應該是一直在等待模擬器的數據
• 在瀏覽器中打開Dreamview(http://localhost:8888/)，將車輛和地圖設置爲下圖狀態：
  
• Dreamview中的其餘設置，如sensor的選擇等，可根據LGSVL手冊和Apollo Github進行選擇設置。（LGSVL建議在Module Controller中打開Localization, Transform, Perception, Traffic Light, Planning, Prediction, Routing, and Control）

接下來需要安裝LGSVL模擬器。具體安裝步驟爲：

• 下載LGSVL：
  在官網下載地址選擇合適的安裝包(windows或linux)
• 下載之後，解壓縮。
  windows打開exe即可運行。
  linux需要安裝依賴：sudo apt install libvulkan1。參考鏈接
• 點擊程序中的open browser，打開瀏覽器(http://localhost:8080/)，頁面會自動下載地圖和車輛。
• 如下圖所示，打開Simulator
• 編輯選中的simulator：如果Apollo和LGSVL運行在同一臺計算機，IP填localhost即可。若兩者分別運行在兩臺計算機，IP需要填寫Apollo所在計算機的IP。端口不需要修改，默認即可。其他選項根據需求調整即可。
  
• 設置完畢後，選中相應simulator，啓動即可。
  
• 運行模擬器之後，查看bridge的狀態是否正常，IP是否正確。
  
• 若一切正常，此時可通過鍵盤的上下左右方向鍵控制汽車運動。同時，可在Apollo的Dreamview中看到相應的移動。
  

測試Apollo自動駕駛：

• 在Dreamview中進入Route Editing，編輯一條路徑，如設置一條直線。點擊Send Routing Request，即可觀察車輛的行駛狀況。

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