百度Apollo5.5安裝

百度Apollo安裝過程比較簡單，但還是記錄一下：

首先，安裝Apollo時有硬件要求。基本要求

• 下載源碼
  git clone https://github.com/apolloauto/apollo

• 如果你沒有安裝docker，那麼需要執行以下操作：(已經安裝了docker，且版本大於19.03的，可以跳過此步驟)
  cd apollo
sudo bash docker/scripts/install_docker.sh
sudo reboot # 重啓電腦
  docker --version # 查看docker版本

• 創建Apollo container：
  cd apollo
sudo bash docker/scripts/dev_start.sh # 此過程需要下載很多image，所以比較慢。成功之後會顯示“[OK], Enjoy!”

• 進入container：
  sudo bash docker/scripts/dev_into.sh # 成功時會提示如何使用sudo等信息

• 進入container之後，編譯Apollo：
  bash apollo.sh build_opt_gpu # 要求GPU
  （如果沒有GPU，使用此命令：bash apollo.sh build_cpu）
  Permission denied. Build failed!
  編譯過程中可能會出現一些warning，如：“warning: ‘DimsNCHW’ is deprecated”，不用擔心，不影響後續的使用過程。
  成功時會提醒：“[ OK ] Build passed!”

• 啓動Dreamview：
  bash scripts/bootstrap.sh
  如果啓動成功，會看到相應的提示，環境運行在 localhost:8888 。此時，你可以替換 localhost 爲雲主機公網 IP 地址，訪問 Apollo Dreamview 仿真模擬環境（如果訪問出錯，你可能需要在安全組中添加 8888 端口可被訪問，sudo ufw allow 8888）。
  

• 測試：
  cd docs/demo_guide/
python rosbag_helper.py demo_3.5.record # 可能會報錯ImportError: No module named request，原因是container中使用的是python2.7，沒有urllib.request這個庫。解決方法是安裝python3，參考鏈接。然後使用python3 rosbag_helper.py demo_3.5.record即可。

• 運行測試數據：
  cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop # cyber_recorder: command not found

• 停止container：
  在宿主機中執行：
  your_path/apollo/dev_start.sh stop
  或者docker stop apollo_xxxxx
  或者停止所有正在運行的container：docker container stop $(docker container ls -a -q)

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參考鏈接