1.多個節點連接，只要有一個爲顯性電平，總線就爲顯性電平，只有所有節點輸出隱形電平時，才爲隱性電平，這個就是總線電平的"線與"關係。
2.仲裁機制（硬件自動）：CAN總線控制器在發送數據的同時會監控總線上的電平狀態（多個節點同時發送信息時，總線電平是什麼電平未知），如果發送的電平和總線表現出的電平不同，則停止發送並做其他處理：如果該位位於仲裁段，則退出總線競爭，如果位於其他段，則產生錯誤事件。這就是仲裁機制。
3.應答段ACK由1個應答間隙位和1個應答界定位組成，發送器發送信息時 在應答間隙位上發送的是隱性電平，接收器在接受時在幀起始到CRC段都沒錯誤的情況下，同時在ACK段的應答間隙位發送一個顯性電平，線與結果爲顯性電平，則表示至少有一個接收器正確接收到了消息，如果是隱性電平則表示消息響應故障（發送器檢查消息是否存在應答位顯性電平，如果沒有就重發消息）。
4.兩種過濾模式(列表模式與掩碼模式)，自行配置，可以過濾掉非自身ID的消息，避免處理不了大量數據導致的死機、或者中斷響應導致的死機；
5.遠程幀分爲6個段，也分爲標準幀和擴展幀，且RTR位爲1（隱性電平），數據幀的RTR是0（顯性電平），接收器通過發送遠程幀，可以啓動其他節點發送它們各自的數據。遠程幀和數據幀非常類似，只是遠程幀沒有數據域。
6.參考書籍：周立功的《現場總線CANopen設計與應用》 北航出版社
參考鏈接：
https://blog.csdn.net/kgcjie/article/details/78238180
https://blog.csdn.net/kgcjie/article/details/78237719
https://blog.csdn.net/wofreeo/article/details/82288950
https://www.cnblogs.com/spoorer/p/6649303.html