1.多个节点连接，只要有一个为显性电平，总线就为显性电平，只有所有节点输出隐形电平时，才为隐性电平，这个就是总线电平的"线与"关系。
2.仲裁机制（硬件自动）：CAN总线控制器在发送数据的同时会监控总线上的电平状态（多个节点同时发送信息时，总线电平是什么电平未知），如果发送的电平和总线表现出的电平不同，则停止发送并做其他处理：如果该位位于仲裁段，则退出总线竞争，如果位于其他段，则产生错误事件。这就是仲裁机制。
3.应答段ACK由1个应答间隙位和1个应答界定位组成，发送器发送信息时 在应答间隙位上发送的是隐性电平，接收器在接受时在帧起始到CRC段都没错误的情况下，同时在ACK段的应答间隙位发送一个显性电平，线与结果为显性电平，则表示至少有一个接收器正确接收到了消息，如果是隐性电平则表示消息响应故障（发送器检查消息是否存在应答位显性电平，如果没有就重发消息）。
4.两种过滤模式(列表模式与掩码模式)，自行配置，可以过滤掉非自身ID的消息，避免处理不了大量数据导致的死机、或者中断响应导致的死机；
5.远程帧分为6个段，也分为标准帧和扩展帧，且RTR位为1（隐性电平），数据帧的RTR是0（显性电平），接收器通过发送远程帧，可以启动其他节点发送它们各自的数据。远程帧和数据帧非常类似，只是远程帧没有数据域。
6.参考书籍：周立功的《现场总线CANopen设计与应用》 北航出版社
参考链接：
https://blog.csdn.net/kgcjie/article/details/78238180
https://blog.csdn.net/kgcjie/article/details/78237719
https://blog.csdn.net/wofreeo/article/details/82288950
https://www.cnblogs.com/spoorer/p/6649303.html