1. Ogre::Bone的座標系統，其中的各種scale, position和orientation的使用及含義。
在Ogre::Bone中有很多的position和orientation,與position相關的有普通的position, DerivedPosition和InitialPosition。與orientation相關的有普通的orientation, DerivedOrientation和InitialOrientation。其中普通的position和orientation, InitialPosition和InitialOrientation,都是相對父節點座標系，普通的與當前的Pose一下，Initial*的與初始的bindingPose一樣，如圖1所示在世界座標系下用此方法畫出的骨骼情況（錯誤），未建立骨骼層次。而DerivedPosition和DerivedOrientation則是經常層層父節點座標系變換而來的，是相對世界座標系，如圖2所示在世界座標系下畫出的相應的骨骼情況（正確），未建立骨骼層次。對於_getFullTransform還未弄明白(初步猜測爲帶旋轉和平移變換的局部座標系)。
圖1 普通的Pose世界座標系下，未建立骨骼層次
圖2 DerivedPose世界座標系下，未建立骨骼層次(正確)
2. Kinect::Bone的position與orientation
圖3. Kinect設備座標與人體座標關係
KinectSDK獲取到的position是相對於kinect相機設備的座標，是世界座標與ogre的座標系一致，如圖3所示，而且僅有這一種Position，與Ogre中的derivedposition一致（_setDerivedPosition函數），ogre中的其他position(setPosition函數)都是相對於父節點而言的。對於kinect的orientation，kinectSDK對其進行了座標軸的旋轉，如圖3中的hip center的orientation,並規定骨骼的方向爲+Y，人體面向爲+Z，X軸隨之旋轉，如圖4所示。Kinect中獲取的orientation可以分爲兩種：absoluteOrientation和hierarchyOrientation，absolute當然就是世界座標系下的相當於Ogre中_setDerivedOrientation, hierarchyOrientation當然就是相對父節點的座標系而言的，相當於Ogre中setOrientation.
圖4 Kinect獲取的骨骼Orientation層次圖
輝輝
(Fighting Bull Studio)