VINS-Mono代碼是港科大沈老師組開放出來的非常優秀的開源SLAM項目，融合了視覺和IMU，是SLAM學習研究中一個很好的項目。這裏列出本人學習該項目代碼過程中的筆記，後續有新的理解會不斷更新。代碼學習過程中也借鑑參考了許多網上的其他資料來幫助自己理解，非常感謝有這麼多人分享自己的學習經驗。
VINS-Mono代碼閱讀筆記（一）：從Euroc數據集的運行開始
VINS-Mono代碼閱讀筆記（二）：feature_tracker代碼閱讀
VINS-Mono代碼閱讀筆記（三）：vins_estimator中main函數分析
VINS-Mono代碼閱讀筆記（四）：vins_estimator中process線程代碼分析
VINS-Mono代碼閱讀筆記（五）：vins_estimator中IMU預積分處理
VINS-Mono代碼閱讀筆記（六）：vins_estimator中圖像處理1
VINS-Mono代碼閱讀筆記（七）：vins_estimator中相機與IMU的外參標定
VINS-Mono代碼閱讀筆記（八）：vins_estimator中的相機-IMU初始化
VINS-Mono代碼閱讀筆記（九）：vins_estimator中的相機-IMU對齊
VINS-Mono代碼閱讀筆記（十）：vins_estimator中的非線性優化
VINS-Mono代碼閱讀筆記（十一）：進入pose_graph節點代碼分析
VINS-Mono代碼閱讀筆記（十二）：將關鍵幀加入位姿圖當中
VINS-Mono代碼閱讀筆記（十三）：posegraph中四自由度位姿優化
VINS-Mono代碼閱讀筆記（十四）：posegraph的存儲和加載
ORB-SLAM2被許多人推薦爲學習SLAM必須要學習的入手項目，甚至視覺SLAM十四講當中的許多章節的描述方式都是和該系統吻合的。其中包含了經典的視覺SLAM的各個模塊：前端視覺里程計、後端優化、閉環檢測和建圖，將這個系統代碼完整讀一遍能夠加深對視覺SLAM的理解。當然，SLAM研究，學習優秀的開源系統、基礎理論和相關論文只是第一步，一定要在工作中去實踐，纔有可能把SLAM相關技術掌握的更加深入。
ORB-SLAM2代碼閱讀筆記（一）：從mono_kitti單目運行開始
ORB-SLAM2代碼閱讀筆記（二）：System.cc相關函數
ORB-SLAM2代碼閱讀筆記（三）：Tracking線程1——進入Tracking線程
ORB-SLAM2代碼閱讀筆記（四）：Tracking線程2——ORB特徵提取
ORB-SLAM2代碼閱讀筆記（五）：Tracking線程3——Track函數中單目相機初始化
ORB-SLAM2代碼閱讀筆記（六）：Tracking線程4——Track函數中相機位姿估計
ORB-SLAM2代碼閱讀筆記（七）：LocalMapping線程
ORB-SLAM2代碼閱讀筆記（八）：LoopClosing線程
ORB-SLAM2代碼閱讀筆記（九）：進行窗口顯示的Viewer線程